| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 国外的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.2 国内的研究现状 | 第12-15页 |
| 2 助力机器人的设计构想 | 第15-20页 |
| 2.1 本研究课题前期研究介绍 | 第15-17页 |
| 2.2 气动减重助力机器人新的设计构想 | 第17-19页 |
| 2.3 新方案中拟解决的问题 | 第19页 |
| 2.4 本章小节 | 第19-20页 |
| 3 助力机器人的构成 | 第20-36页 |
| 3.1 助力机器人的基本组成 | 第20页 |
| 3.2 助力机器人的机械系统 | 第20-26页 |
| 3.2.1 自锁结构的改进设计 | 第21-22页 |
| 3.2.2 机器人座椅高度可调功能 | 第22页 |
| 3.2.3 座椅连接的设计 | 第22-23页 |
| 3.2.4 座椅弯曲功能的实现 | 第23-24页 |
| 3.2.5 平衡气缸的连接设计 | 第24-26页 |
| 3.3 助力机器人的气动系统 | 第26-30页 |
| 3.3.1 助力机器人气动系统组成元件 | 第27-29页 |
| 3.3.2 气动系统原理图 | 第29-30页 |
| 3.4 助力机器人的电气系统 | 第30-32页 |
| 3.4.1 助力机器人电气系统组成元件 | 第30-32页 |
| 3.4.2 电气系统原理图 | 第32页 |
| 3.5 助力机器人的控制系统 | 第32-34页 |
| 3.6 助力机器人的组装 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 助力机器人的运动仿真 | 第36-57页 |
| 4.1 仿真的方法和意义 | 第36页 |
| 4.2 仿真中使用的软件的概述 | 第36-37页 |
| 4.3 基于Stateflow创建地面反力模型 | 第37-43页 |
| 4.4 基于SimMechanics和SolidWorks的运动仿真 | 第43-53页 |
| 4.4.1 人体仿真模型的建立 | 第44-48页 |
| 4.4.2 步行助力机器人仿真模型的建立 | 第48-53页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 4.5.1 人体步行仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.5.2 人机一体步行助力分析 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 助力机器人的户外实验 | 第57-62页 |
| 5.1 实验前准备工作 | 第57-58页 |
| 5.2 步行助力机器人户外实验 | 第58-60页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第60页 |
| 5.4 参展及观众互动 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A 仿真中参数定义 | 第65-67页 |
| 附录B 仿真数据文件 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |