基于接触力的四足机器人弹跳控制研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 弹跳机器人控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文章节与内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 四足机器人对角弹跳建模 | 第19-31页 |
| 2.1 基于足端力分配方法的四足机器人模型解耦 | 第19-25页 |
| 2.1.1 四足机器人系统运动学质心计算 | 第20-22页 |
| 2.1.2 四足机器人足端力分配方法 | 第22-23页 |
| 2.1.3 姿态、位置控制模型 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人弹跳竖直方向建模 | 第25-28页 |
| 2.2.1 四足机器人双质量块模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 双质量块参数估计方法 | 第27-28页 |
| 2.3 四足机器人对角步态横向位置建模 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 虚拟单腿弹跳控制 | 第31-38页 |
| 3.1 竖直方向弹跳位置控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2 双质量块弹跳运动控制仿真 | 第33-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四足机器人四腿弹跳控制 | 第38-50页 |
| 4.1 本体姿态和前向横向位置控制 | 第38-40页 |
| 4.2 四腿弹跳控制方法与仿真 | 第40-49页 |
| 4.2.1 弹跳控制中力分配方法的实现 | 第41-42页 |
| 4.2.2 等效双质量块取值计算 | 第42-44页 |
| 4.2.3 四足机器人四腿弹跳控制仿真 | 第44-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 四足机器人对角弹跳行进控制 | 第50-64页 |
| 5.1 对角弹跳滞空时间选择 | 第50-53页 |
| 5.2 对角弹跳前向横向位置控制 | 第53-56页 |
| 5.3 对角弹跳控制方法与仿真 | 第56-63页 |
| 5.3.1 对角弹跳两足力分配方法 | 第56-57页 |
| 5.3.2 对角原地弹跳仿真 | 第57-60页 |
| 5.3.3 对角弹跳行进仿真 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第71页 |
