基于预测控制的四足机器人walk步态研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 预测控制算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 Walk步态稳定性判据研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容与创新点 | 第17页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 四足机器人walk步态运动机理 | 第19-28页 |
| 2.1 四足机器人的walk步态定义 | 第19-22页 |
| 2.2 Walk步态稳定性分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 静态稳定判据 | 第22页 |
| 2.2.2 ZMP动态稳定判据 | 第22-23页 |
| 2.2.3 斜面动态稳定判据 | 第23-24页 |
| 2.2.4 ZMP的检测 | 第24-25页 |
| 2.3 Walk步态运动控制框架 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于预测控制的walk步态模式在线生成 | 第28-38页 |
| 3.1 Walk步态下预测控制器设计 | 第28-33页 |
| 3.2 未知干扰下的预测控制算法 | 第33-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 Walk步态下机器人位姿控制 | 第38-52页 |
| 4.1 机器人本体位姿控制 | 第38-43页 |
| 4.1.1 本体位姿控制算法 | 第38-40页 |
| 4.1.2 本体位姿控制策略 | 第40-43页 |
| 4.2 基于力矩优化的力分配算法 | 第43-47页 |
| 4.3 四足机器人单腿控制算法 | 第47-51页 |
| 4.3.1 单腿动力学模型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 单腿控制算法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基于力信息的摆动腿规划策略 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 四足机器人walk步态仿真与实验 | 第52-63页 |
| 5.1 Walk步态仿真研究 | 第52-59页 |
| 5.1.1 仿真平台设计 | 第52-54页 |
| 5.1.2 不平整地面仿真 | 第54-59页 |
| 5.2 Walk步态实验研究 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第70页 |
