| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.1.1 工业机器人技术的发展 | 第9-11页 |
| 1.1.2 焊接机器人技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.2 本课题研究的目的和意义 | 第13-16页 |
| 1.2.1 课题来源及意义 | 第13页 |
| 1.2.2 课题研究的内容 | 第13-16页 |
| 第二章 汽车消排产品焊接机器人工作站组成与设计 | 第16-35页 |
| 2.1 焊接机器人工作站组成 | 第16页 |
| 2.2 汽车消排产品焊接工艺设计 | 第16-17页 |
| 2.2.1 前消总成焊接工艺设计 | 第16页 |
| 2.2.2 后消筒体焊接工艺设计 | 第16-17页 |
| 2.2.3 后消总成焊接工艺设计 | 第17页 |
| 2.3 焊接机器人工作站方案设计 | 第17-27页 |
| 2.3.1 焊接机器人工作站方案设计思路 | 第17-18页 |
| 2.3.2 主站方案设计 | 第18-26页 |
| 2.3.3 从站一：焊接机器人方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 从站二：三轴伺服控制系统方案设计 | 第27页 |
| 2.4 前、后消总成焊接机器人工作站方案设计 | 第27-29页 |
| 2.4.1 工作站系统构成设计 | 第27-28页 |
| 2.4.2 变位协调运动机构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 工作站内部整体布局设计 | 第29页 |
| 2.5 后消筒体焊接机器人工作站方案设计 | 第29-30页 |
| 2.5.1 主要组成设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 双机双工位布局及夹具柔性化设计 | 第30页 |
| 2.6 焊接夹具方案设计 | 第30-33页 |
| 2.6.1 焊接夹具的设计原则 | 第30-31页 |
| 2.6.2 后消筒体焊接机器人工作站焊接夹具总成设计 | 第31-32页 |
| 2.6.3 后消总成焊接机器人工作站焊接夹具总成设计 | 第32页 |
| 2.6.4 前消总成焊接机器人工作站焊接夹具总成设计 | 第32-33页 |
| 2.7 安全防护设计 | 第33-35页 |
| 2.7.1 工作站外围防护设计 | 第33页 |
| 2.7.2 工作站安全设施设计 | 第33-35页 |
| 第三章 焊接机器人选型和工作原理 | 第35-59页 |
| 3.1 机器人选型 | 第35-36页 |
| 3.1.1 机器人选型原则 | 第35-36页 |
| 3.2 焊接机器人系统组成 | 第36-37页 |
| 3.3 机器人DX100控制柜组成 | 第37-38页 |
| 3.4 机器人DX100控制柜工作原理 | 第38-54页 |
| 3.4.1 机器人DX100机器人坐标与轴操作 | 第38-39页 |
| 3.4.2 机器人DX100机器人示教编程器 | 第39页 |
| 3.4.3 机器人DX100机器人示教 | 第39-41页 |
| 3.4.4 机器人DX100机器人再现 | 第41-45页 |
| 3.4.5 机器人DX100程序的管理 | 第45-49页 |
| 3.4.6 基板构成 | 第49-54页 |
| 3.5 焊机的选型 | 第54-59页 |
| 3.5.1 焊机的选型原则 | 第54页 |
| 3.5.2 福尼斯(Fronius)焊机CMT焊接技术 | 第54-57页 |
| 3.5.3 CMT送丝机系统 | 第57页 |
| 3.5.4 CMT冷却系统 | 第57-59页 |
| 第四章 汽车消排产品焊接机器人工作站的安装与测试 | 第59-77页 |
| 4.1 焊接机器人工作站安装 | 第59-61页 |
| 4.1.1 MOTOMAN-MA1400机器人安装 | 第59页 |
| 4.1.2 焊接机器人工作站安装效果图 | 第59-61页 |
| 4.2 焊接机器人性能测试 | 第61-70页 |
| 4.2.1 机器人系统诊断测试 | 第61-62页 |
| 4.2.2 机器人报警测试 | 第62-65页 |
| 4.2.3 机器人错误测试 | 第65-68页 |
| 4.2.4 DX100各基板的LED显示测试 | 第68-70页 |
| 4.3 MOTOMAN机器人与CMT焊机的弧焊测试 | 第70-75页 |
| 4.3.1 焊接轨迹参数的测试 | 第70-75页 |
| 4.3.2 应用CMT技术焊接产品测试试验 | 第75页 |
| 4.4 焊接机器人工作站安全操作规则 | 第75-77页 |
| 第五章 总结 | 第77-79页 |
| 5.1 项目技术关键及技术创新点 | 第77页 |
| 5.1.1 项目难点 | 第77页 |
| 5.1.2 项目的技术创新点 | 第77页 |
| 5.2 项目达到的技术性能指标 | 第77-78页 |
| 5.3 存在的技术问题 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第82页 |
