| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题提出背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 载运工具台的需求分析和设计要求 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 国外的发展研究状况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内的发展研究现状 | 第16页 |
| 1.3 课题研究的目的及设计目标 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要内容及创新点 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 创新点 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 载运工具台整体机构设计 | 第20-27页 |
| 2.1 载运工具台的功能要求 | 第20页 |
| 2.2 载运工具台关键技术分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 载运工具台设计难点 | 第21-22页 |
| 2.2.2 载运工具台关键技术 | 第22-24页 |
| 2.3 载运工具台整体机构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 载运工具台整体方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 载运工具台机构技术创新点 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双目视觉定位系统的分析与设计 | 第27-42页 |
| 3.1 机器视觉系统概述 | 第27-28页 |
| 3.2 双目视觉定位系统的原理与结构 | 第28-30页 |
| 3.3 双目视觉定位系统的设计 | 第30-41页 |
| 3.3.1 光源照明系统 | 第30-33页 |
| 3.3.2 CCD摄像器件 | 第33-37页 |
| 3.3.3 图像采集卡 | 第37-39页 |
| 3.3.4 伺服运动控制系统 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 双目视觉定位的坐标变换与参数计算 | 第42-57页 |
| 4.1 视觉坐标系和摄像机成像的基本原理 | 第42-49页 |
| 4.1.1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第42-45页 |
| 4.1.2 摄像机成像的基本原理 | 第45-49页 |
| 4.2 张氏标定法 | 第49-55页 |
| 4.2.1 标定板制作和图像采集 | 第49-50页 |
| 4.2.2 标定板特征点信息获取 | 第50-52页 |
| 4.2.3 摄像机内外参数求解 | 第52-54页 |
| 4.2.4 参数值的最优估计 | 第54-55页 |
| 4.3 标定结果 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于摄像机标定特征点的三维重建 | 第57-74页 |
| 5.1 双目立体视觉定位原理 | 第57-59页 |
| 5.2 基于特征的立体匹配 | 第59-64页 |
| 5.2.1 特征选择 | 第59-60页 |
| 5.2.2 顶点检测 | 第60-64页 |
| 5.3 亚像素级特征点提取 | 第64-65页 |
| 5.4 构造特征点的特征向量 | 第65-72页 |
| 5.4.1 SIFT特征描述子 | 第65-67页 |
| 5.4.2 匹配算法实现 | 第67-69页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 载运工具台的实现 | 第74-81页 |
| 6.1 载运工具台的系统架构 | 第74-75页 |
| 6.2 载运工具台的设计与实现 | 第75-79页 |
| 6.2.1 系统主界面 | 第75-76页 |
| 6.2.2 载运工具环境模拟 | 第76-78页 |
| 6.2.3 实际实验结果 | 第78-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-81页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 7.2 课题研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |