一种可穿戴机器人的多传感器感知系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 人体自然行走步态分析 | 第17-25页 |
| ·人体下肢关节运动机理 | 第17-19页 |
| ·自然行走步态运动分析 | 第19-20页 |
| ·步态周期检测的方法 | 第20-22页 |
| ·其他关键关节部位角度速度变化检测方法 | 第22-25页 |
| 第3章 多传感器信息获取系统的设计与实现 | 第25-39页 |
| ·可穿戴下肢助力机器人的结构设计 | 第25-27页 |
| ·可穿戴下肢助力机器人的多传感器系统设计 | 第27-28页 |
| ·多传感器信息信息获取系统器件选性与标定 | 第28-34页 |
| ·足底压力传感器的选型与标定 | 第29-31页 |
| ·一维力传感器的设计与标定 | 第31-33页 |
| ·加速度传感器与电位器传感器选型与标定 | 第33-34页 |
| ·多传器信号调理电路的设计 | 第34-37页 |
| ·足底压力传感器电路的设计 | 第34-35页 |
| ·加速度计信号调理电路的设计 | 第35-36页 |
| ·一维力信号调理电路的设计 | 第36-37页 |
| ·电源电路的设计 | 第37页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第37-39页 |
| 第4章 上位机软件的编写与数据处理算法的实现 | 第39-51页 |
| ·数据采集卡的选择 | 第39-41页 |
| ·上位机软件的编写 | 第41-46页 |
| ·数据滤波处理 | 第46-51页 |
| 第5章 可穿戴助力机器人相关试验分析 | 第51-61页 |
| ·足底压力传感器排列试验方法 | 第51-52页 |
| ·足底压力检测实验介绍 | 第52-53页 |
| ·足底压力的检测试验 | 第53-54页 |
| ·足底压力变化与步态周期的划分 | 第54-56页 |
| ·一维力传感器反馈力信号试验 | 第56-58页 |
| ·角度传感器信号测量试验 | 第58-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61-62页 |
| ·未来工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在读期间发表的学术论文和取得的研究成果 | 第68页 |
