| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 船载卫星接收装置国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 四轴框架的控制算法和误差补偿研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 误差补偿研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要工作内容 | 第15-16页 |
| 第2章 四轴转动框架的动力学建模与解耦 | 第16-33页 |
| 2.1 四轴框架坐标系关系 | 第16-18页 |
| 2.2 四轴框架建模 | 第18-27页 |
| 2.2.1 四轴框架极化轴 | 第18页 |
| 2.2.2 内框架动力学建模 | 第18-20页 |
| 2.2.3 中框架动力学建模 | 第20-22页 |
| 2.2.4 外框架动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.2.5 四轴转动框架综合动力学建模 | 第23-27页 |
| 2.3 基于李亚普诺夫的解耦方法 | 第27-32页 |
| 2.3.1 基于李雅普诺夫函数的解耦方法 | 第27-30页 |
| 2.3.2 基于李雅普诺夫函数的解耦算法MATLAB仿真 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 四轴转动框架的运动学分析 | 第33-45页 |
| 3.1 四轴框架结构的三轴跟踪运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.1.1 三轴联动过程分析 | 第33页 |
| 3.1.2 三轴联动过程运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.2 四轴框架结构的四轴跟踪运动学分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 四轴联动的运动过程分析 | 第37页 |
| 3.2.2 用D-H矩阵进行运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 用欧拉公式进行运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.2.4 四轴参与转动时的角度解算 | 第41-43页 |
| 3.3 四轴联动与三轴联动的比较 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 四轴转动框架的误差分析及误差补偿 | 第45-60页 |
| 4.1 四轴转动框架误差分析 | 第45-48页 |
| 4.1.1 摩擦模型分类 | 第45-46页 |
| 4.1.2 带有摩擦模的电机建模 | 第46-48页 |
| 4.2 摩擦力对电机低速运行性能影响 | 第48-53页 |
| 4.2.1 低速性能分析 | 第48-50页 |
| 4.2.2 摩擦对电机的影响分析 | 第50-53页 |
| 4.3 摩擦补偿控制算法设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 摩擦模型的测量方法 | 第53-54页 |
| 4.3.2 用遗传算法对摩擦参数进行优化 | 第54-57页 |
| 4.3.3 摩擦补偿方法设计 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 四轴转动框架的控制方法研究 | 第60-74页 |
| 5.1 模糊PID控制 | 第60-64页 |
| 5.1.1 模糊PID控制原理与结构 | 第60-61页 |
| 5.1.2 模糊PID控制器的设计 | 第61-63页 |
| 5.1.3 模糊PID控制器的仿真与结果分析 | 第63-64页 |
| 5.2 变结构控制 | 第64-72页 |
| 5.2.1 变结构控制基础理论 | 第64-66页 |
| 5.2.2 变结构控制设计要点 | 第66-68页 |
| 5.2.3 控制器的设计与仿真 | 第68-69页 |
| 5.2.4 干扰观测器的设计与仿真 | 第69-72页 |
| 5.3 两种控制方法控制效果比较 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 四轴转动框架控制系统软硬件设计及实验 | 第74-93页 |
| 6.1 四轴转动框架总体设计及元件选型 | 第74-78页 |
| 6.1.1 控制电路元件选择 | 第74-75页 |
| 6.1.2 电机及驱动器的选择 | 第75-77页 |
| 6.1.3 陀螺的选择 | 第77-78页 |
| 6.2 四轴转动框架硬件设计 | 第78-82页 |
| 6.2.1 主控芯片的最小系统电路 | 第78页 |
| 6.2.2 电源部分电路 | 第78-80页 |
| 6.2.3 位置采集电路 | 第80-81页 |
| 6.2.4 通讯接口电路 | 第81-82页 |
| 6.3 系统软件设计 | 第82-84页 |
| 6.3.1 主程序流程图 | 第82-83页 |
| 6.3.2 算法程序流程图 | 第83页 |
| 6.3.3 中断程序流程图 | 第83-84页 |
| 6.4 主要部分软硬件调试 | 第84-88页 |
| 6.4.1 旋转变压器信号采集 | 第84-86页 |
| 6.4.2 PWM调试 | 第86页 |
| 6.4.3 上位机软件介绍 | 第86-88页 |
| 6.5 转动框架实验测试 | 第88-92页 |
| 6.5.1 转动框架扰动测试 | 第88-90页 |
| 6.5.2 转动框架静态测试 | 第90-91页 |
| 6.5.3 转动框架动态测试 | 第91-92页 |
| 6.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |