| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外自主水下航行器的发展概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外自主水下航行器发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内自主水下航行器发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 通信受限下协同导航数据融合技术 | 第15-18页 |
| 1.3.1 水声通信信道描述 | 第15-17页 |
| 1.3.2 通信受限下协同导航数据融合技术国内外现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 多AUV协同导航数据融合技术的基础理论 | 第21-29页 |
| 2.1 多AUV协同导航系统特征分析 | 第21页 |
| 2.2 多AUV协同导航系统常用坐标系 | 第21-23页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 AUV运动参数定义 | 第22-23页 |
| 2.3 协同导航的感知传感器 | 第23-24页 |
| 2.3.1 内部传感器描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 外部传感器描述 | 第24页 |
| 2.4 单AUV非线性运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.1 运动方程的建立 | 第25页 |
| 2.4.2 观测方程的建立 | 第25-26页 |
| 2.5 一般数据融合技术 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 通信理想下多艇协同导航的数据融合技术 | 第29-51页 |
| 3.1 协同导航数据高斯分布的二元化 | 第29-30页 |
| 3.1.1 高斯分布的二元化 | 第29页 |
| 3.1.2 参数之间的相互转化关系 | 第29-30页 |
| 3.2 多AUV协同导航的状态空间模型 | 第30-32页 |
| 3.2.1 基于一阶泰勒展开式的线性化模型处理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 多AUV协同导航的线性化状态空间模型 | 第31-32页 |
| 3.3 通信理想下基于联合状态分布信息滤波算法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 联合分布状态的添加 | 第33-34页 |
| 3.3.2 联合分布状态参数的转换 | 第34页 |
| 3.3.3 联合分布状态的量测更新 | 第34-37页 |
| 3.3.4 联合分布状态的状态参数恢复 | 第37-38页 |
| 3.4 数据融合算法的分散式实现 | 第38-42页 |
| 3.4.1 分散式状态添加 | 第39页 |
| 3.4.2 分散式量测更新 | 第39-40页 |
| 3.4.3 基于Cholesky分解算法的分散式状态恢复 | 第40-42页 |
| 3.5 通信理想下数据融合算法的总体设计框架 | 第42-44页 |
| 3.6 通信理想下仿真结果及分析 | 第44-50页 |
| 3.6.1 多艇协同导航仿真分析 | 第44-47页 |
| 3.6.2 计算复杂度分析 | 第47-48页 |
| 3.6.3 存储复杂度分析 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 通信受限下多艇协同导航的数据融合技术 | 第51-65页 |
| 4.1 通信受限下多艇协同导航的状态添加 | 第51-52页 |
| 4.2 通信受限下多艇协同导航的量测更新 | 第52-58页 |
| 4.2.1 通信丢包下基于Gillbert-Elliott信道模型的量测更新 | 第52-56页 |
| 4.2.2 通信时延下多艇协同导航的量测更新 | 第56-57页 |
| 4.2.3 通信受限下多艇协同导航的量测更新 | 第57-58页 |
| 4.3 通信受限下多艇协同导航的状态恢复 | 第58-60页 |
| 4.4 算法优化 | 第60-62页 |
| 4.5 通信受限下多艇协同导航数据融合技术的总体设计框架 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 通信受限下多艇协同导航的仿真实验分析 | 第65-79页 |
| 5.1 通信时延下多艇协同导航的仿真 | 第65-67页 |
| 5.2 通信丢包下多艇协同导航仿真分析 | 第67-73页 |
| 5.2.1 仅通信丢包下多艇协同导航仿真分析 | 第67-70页 |
| 5.2.2 信道参数对协同导航精度的影响 | 第70-73页 |
| 5.3 通信受限下多艇协同导航仿真分析 | 第73-75页 |
| 5.4 太湖水上实验验证 | 第75-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
