基于任务的可重构机器人运动轨迹规划的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 可重构机器人研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 可重构机器人发展现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 可重构机器人运动学发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 可重构机器人工作空间的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 可重构机器人动力学的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 可重构机器人构形优化的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.5 可重构机器人控制系统研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 可重构机器人系统的运动建模 | 第22-34页 |
| 2.1 可重构机器人模块的划分 | 第22-23页 |
| 2.2 可重构机器人模块的运动学建模 | 第23-26页 |
| 2.2.1 摇摆模块的建模 | 第23-24页 |
| 2.2.2 移动模块的建模 | 第24-25页 |
| 2.2.3 连接模块的建模 | 第25页 |
| 2.2.4 回转模块的建模 | 第25-26页 |
| 2.2.5 模块的统一表达方式 | 第26页 |
| 2.3 可重构机器人模块库的建立 | 第26-33页 |
| 2.3.1 数据库的选择 | 第27-28页 |
| 2.3.2 数据库的建立 | 第28-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 构形平面的工作空间 | 第34-45页 |
| 3.1 机器人的工作空间的基本概念 | 第34-35页 |
| 3.2 可重构机器人构形平面的相关理论 | 第35-38页 |
| 3.2.1 构形平面的划分 | 第36-37页 |
| 3.2.2 构形平面的姿态和位置表达形式 | 第37-38页 |
| 3.3 自动求解方法 | 第38-40页 |
| 3.4 构形平面工作空间区间的搜索 | 第40-41页 |
| 3.5 仿真实验 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 可重构机器人的运动学 | 第45-55页 |
| 4.1 可重构机器人的正运动学 | 第45-46页 |
| 4.2 正运动学仿真实验 | 第46-47页 |
| 4.3 可重构机器人的逆运动学 | 第47-50页 |
| 4.3.1 加权的空间矢量投影法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 空间矢量加权值的确定 | 第48-49页 |
| 4.3.3 构形平面空间矢量夹角与关节角关系 | 第49-50页 |
| 4.4 逆运动学仿真实验 | 第50-54页 |
| 4.4.1 构形平面划分 | 第52页 |
| 4.4.2 构形平面简化 | 第52-53页 |
| 4.4.3 构形平面匹配 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 可重构机器人的轨迹规划 | 第55-72页 |
| 5.1 可重构机器人任务空间轨迹规划的研究 | 第55-62页 |
| 5.1.1 直线轨迹规划 | 第55-56页 |
| 5.1.2 圆弧轨迹规划 | 第56-59页 |
| 5.1.3 三次样条的轨迹规划 | 第59-62页 |
| 5.2 关节空间轨迹规划 | 第62-67页 |
| 5.2.1 B样条曲线 | 第62-64页 |
| 5.2.2 B样条曲线的插值轨迹规划 | 第64-67页 |
| 5.3 仿真实验 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
