| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 相关理论与算法研究 | 第17-33页 |
| 2.1 标准萤火虫算法 | 第17-19页 |
| 2.1.1 算法仿生学原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 算法的主要思想 | 第18-19页 |
| 2.2 萤火虫算法数学描述与基本流程 | 第19-22页 |
| 2.2.1 萤火虫算法数学描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 萤火虫算法基本流程 | 第20-22页 |
| 2.3 人工鱼群算法 | 第22页 |
| 2.4 两种算法实验比较 | 第22-26页 |
| 2.5 一种防止种群退化的萤火虫算法（PDSFA算法） | 第26-29页 |
| 2.6 两种算法的执行效果与改进算法的收敛性比较 | 第29-32页 |
| 2.6.1 两种算法的执行结果 | 第29-31页 |
| 2.6.2 改进算法的收敛性比较 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于matlab GUI实现上位机定位系统工程的设计 | 第33-39页 |
| 3.1 matlab串口通信 | 第34-35页 |
| 3.2 MATLAB GUI简介与应用 | 第35-36页 |
| 3.3 基于MATLAB获取图像与获取坐标 | 第36-37页 |
| 3.4 室内移动机器人上位机界面设计 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于matlab与RFID技术的障碍物地图构建原理 | 第39-43页 |
| 4.1 RFID技术 | 第39-41页 |
| 4.2 构建障碍物地图构建原理与步骤 | 第41-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于改进算法的移动机器人导航路径规划 | 第43-51页 |
| 5.1 MAKLINK图论理论 | 第43页 |
| 5.2 二维路径规划 | 第43-45页 |
| 5.3 利用dijkstra算法在无向网络寻找最短路径 | 第45-47页 |
| 5.4 建立萤火虫模型 | 第47-48页 |
| 5.5 对比PDSFA算法和改进的蚁群算法优化结果 | 第48-50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 无线通信平台的搭建与控制系统的实现 | 第51-58页 |
| 6.1 实现控制系统的上位机与下位机通讯 | 第51-52页 |
| 6.2 移动机器人硬件介绍 | 第52-53页 |
| 6.3 实现室内移动机器人的控制系统测试 | 第53-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
