| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.2 AUV控制算法及系统国内外相关研究进展 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 研究基础 | 第17-18页 |
| 2 AUV建模仿真 | 第18-32页 |
| 2.1 “玄武”号AUV简介 | 第18页 |
| 2.2 运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.3 AUV动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 推进器动力模型 | 第23-25页 |
| 2.5 MTLAB/Simulink仿真 | 第25-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 模糊控制简介 | 第32-39页 |
| 3.1 模糊控制的诞生 | 第32页 |
| 3.2 模糊控制的基本原理 | 第32-35页 |
| 3.3 模糊控制器的仿真 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于变论域模糊控制算法的改进 | 第39-55页 |
| 4.1 变论域模糊控制器简介 | 第39-40页 |
| 4.2 S面控制 | 第40-42页 |
| 4.3 变论域模糊控制算法的改进 | 第42-44页 |
| 4.4 变论域S面控制算法的稳定性证明 | 第44-46页 |
| 4.5 变论域S面控制器在AUV控制中的仿真 | 第46-48页 |
| 4.6 变论域S面控制器与PID的对比 | 第48-50页 |
| 4.7 基于MOOS-IvP系统的控制算法模拟实验 | 第50-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 路径跟踪算法 | 第55-60页 |
| 5.1 主流路径跟踪算法简介 | 第55页 |
| 5.2 基于运动学的路径跟踪算法 | 第55-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 6 控制系统设计与实验 | 第60-76页 |
| 6.1 总体控制系统简介 | 第60-61页 |
| 6.2 ARM处理器及开发板 | 第61-62页 |
| 6.3 GPS、AHRS及无线通讯模块 | 第62-64页 |
| 6.4 驱动器及推进器 | 第64-67页 |
| 6.5 控制系统、程序及上位机 | 第67-72页 |
| 6.6 下水试验 | 第72-75页 |
| 6.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 8 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录 控制系统部分源程序代码 | 第84-87页 |
| 攻读硕士研究生期间主要的研究成果 | 第87页 |