| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 自动泊车系统介绍 | 第9-11页 |
| 1.2.1 自动泊车系统构成 | 第9-10页 |
| 1.2.2 功能与工作流程定义 | 第10-11页 |
| 1.3 自动泊车系统的国内外现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 自动泊车国外研究与应用现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 自动泊车国内研究与应用现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容与章节安排 | 第15-18页 |
| 2 垂直泊车车位检测算法研究 | 第18-36页 |
| 2.1 车位检测总体方案 | 第18页 |
| 2.2 超声波测距技术 | 第18-20页 |
| 2.3 车位检测工况 | 第20-22页 |
| 2.4 车位检测算法原理 | 第22-25页 |
| 2.5 车位检测算法仿真验证 | 第25-34页 |
| 2.5.1 场景搭建 | 第25-29页 |
| 2.5.2 算法结构说明 | 第29-31页 |
| 2.5.3 三种工况的测试结果 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 垂直泊车路径规划算法研究 | 第36-62页 |
| 3.1 车辆垂直泊车车辆运动学分析 | 第36-41页 |
| 3.1.1 垂直泊车运动学建模 | 第36-38页 |
| 3.1.2 阿克曼转向原理 | 第38-41页 |
| 3.2 典型工况一的垂直泊车路径规划 | 第41-55页 |
| 3.2.1 垂直泊车位右侧碰撞分析 | 第41-42页 |
| 3.2.2 垂直泊车位左侧碰撞分析 | 第42-43页 |
| 3.2.3 目标车辆检测道路上边界碰撞分析 | 第43-45页 |
| 3.2.4 垂直泊车初始位置区域划分 | 第45-47页 |
| 3.2.5 垂直泊车一步泊入路径规划 | 第47-48页 |
| 3.2.6 垂直泊车多步泊入路径规划 | 第48-55页 |
| 3.3 典型工况二与工况三的垂直泊车路径规划 | 第55-56页 |
| 3.3.1 典型工况二垂直泊车路径规划 | 第55-56页 |
| 3.3.2 典型工况三垂直泊车路径规划 | 第56页 |
| 3.4 入库路径的曲率连续优化 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 垂直泊车路径跟踪控制研究 | 第62-88页 |
| 4.1 路径跟踪控制方法 | 第62-63页 |
| 4.2 基于横向预瞄控制的垂直泊车路径跟踪控制算法 | 第63-67页 |
| 4.2.1 预瞄跟踪控制理论 | 第63-64页 |
| 4.2.2 横向预瞄偏差的反馈控制模型 | 第64-66页 |
| 4.2.3 纵向速度控制模型 | 第66-67页 |
| 4.2.4 泊车路径跟踪控制器总体结构 | 第67页 |
| 4.3 基于Prescan的垂直自动泊车系统仿真验证 | 第67-86页 |
| 4.3.1 联合仿真平台搭建与算法建模 | 第67-68页 |
| 4.3.2 路径跟踪控制算法仿真验证 | 第68-73页 |
| 4.3.3 典型工况的垂直泊车仿真验证 | 第73-86页 |
| 4.4 本章小节 | 第86-88页 |
| 5 总结与展望 | 第88-90页 |
| 5.1 工作总结 | 第88-89页 |
| 5.2 工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录 | 第94-96页 |
| A.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第94页 |
| B 学位论文数据集 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |