基于MATLAB与ADAMS联合仿真的双臂机器人协调技术研究

摘要	第7-8页
ABSTRACT	第8-9页
1 绪论	第14-22页
1.1 课题来源及目的和意义	第14-16页
1.2 课题研究的现状	第16-19页
1.3 本文研究内容与技术路线	第19-21页
1.4 本章小结	第21-22页
2 双臂机器人系统	第22-27页
2.1 双臂控制系统	第22页
2.2 双臂硬件组成	第22-24页
2.3 双臂软件系统架构	第24-26页
2.4 本章小结	第26-27页
3 双臂机器人运动学建模与分析	第27-42页
3.1 机械臂运动学概述	第27-29页
3.2 双臂运动学分析	第29-38页
3.3 运动学仿真	第38-41页
3.4 本章小结	第41-42页
4 双臂机器人协调运动规划分析	第42-57页
4.1 引言	第42页
4.2 双臂协调方法分析	第42-43页
4.3 双臂轨迹规划算法	第43-47页
4.4 基于人工势场法的路径规划	第47-51页
4.5 碰撞检测	第51-56页
4.6 本章小结	第56-57页
5 路径规划MATLAB和ADAMS联合仿真	第57-72页
5.1 ADAMS软件简介	第57页
5.2 机械臂联合仿真运动实验	第57-61页
5.3 双机械臂自避碰联合仿真	第61-71页
5.4 本章小结	第71-72页
6 总结与展望	第72-74页
6.1 总结	第72页
6.2 展望	第72-74页
参考文献	第74-78页
致谢	第78-79页
攻读硕士期间主要成果	第79页