| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 移动机器人定位技术 | 第12-14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 悬挂式轨道机器人机械结构设计 | 第16-23页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第16页 |
| 2.2 轨道机器人机械结构 | 第16-19页 |
| 2.2.1 车体结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 同步轮设计 | 第17-18页 |
| 2.2.3 轮轴设计 | 第18页 |
| 2.2.4 驱动轮设计 | 第18-19页 |
| 2.3 电机选型 | 第19-21页 |
| 2.4 轨道及路标结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4.1 轨道结构设计 | 第21页 |
| 2.4.2 路标结构设计 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 悬挂式轨道机器人系统设计 | 第23-32页 |
| 3.1 系统总体设计 | 第23-24页 |
| 3.2 数据采集系统 | 第24-27页 |
| 3.2.1 速度检测电路设计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 惯导传感器电路设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 路标检测模块 | 第26页 |
| 3.2.4 超声波测距模块 | 第26-27页 |
| 3.2.5 环境监测采集模块 | 第27页 |
| 3.3 电气系统 | 第27-30页 |
| 3.3.1 驱动电路 | 第27-28页 |
| 3.3.2 电源管理电路 | 第28-29页 |
| 3.3.3 电压电流检测电路 | 第29-30页 |
| 3.4 通信系统 | 第30-31页 |
| 3.4.1 CAN总线电路设计 | 第30页 |
| 3.4.2 无线模块 | 第30-31页 |
| 3.5 电路板PCB设计 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 轨道机器人多传感器融合定位方法研究 | 第32-49页 |
| 4.1 多传感器信息融合理论 | 第32-34页 |
| 4.2 轨道机器人定位坐标系 | 第34页 |
| 4.2.1 轨道坐标系 | 第34页 |
| 4.2.2 机器人自身坐标系 | 第34页 |
| 4.3 基于光电传感器的轨道机器人区间定位研究 | 第34-39页 |
| 4.3.1 区间及区间组定义 | 第35页 |
| 4.3.2 路标子区间编码特征 | 第35-37页 |
| 4.3.3 路标区间编码及路标区间组 | 第37页 |
| 4.3.4 数据组匹配定位算法 | 第37-39页 |
| 4.4 轨道机器人区间内定位模型分析 | 第39-44页 |
| 4.4.1 轨道机器人的运动模型 | 第39-41页 |
| 4.4.2 状态方程的建立 | 第41-42页 |
| 4.4.3 测量方程的建立 | 第42-44页 |
| 4.5 数据融合定位算法研究 | 第44-48页 |
| 4.5.1 Kalman滤波器的设计 | 第44-45页 |
| 4.5.2 基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合定位算法 | 第45-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 软件实现及实验验证 | 第49-56页 |
| 5.1 系统控制结构 | 第49-51页 |
| 5.1.1 主控制器程序流程 | 第50-51页 |
| 5.1.2 数据融合流程 | 第51页 |
| 5.2 实验环境 | 第51-52页 |
| 5.3 基本性能实验 | 第52-53页 |
| 5.3.1 重复停靠实验 | 第52页 |
| 5.3.2 路标检测实验 | 第52-53页 |
| 5.4 定位实验 | 第53-55页 |
| 5.4.1 速度测量对比实验 | 第53-54页 |
| 5.4.2 惯导传感器全局定位实验 | 第54页 |
| 5.4.3 多数据融合全局定位实验 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结及展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |