下肢康复机器人机构设计及运动分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题依据和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究现状总结 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 人体下肢肌理研究和机器人方案设计 | 第18-31页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 人体下肢结构 | 第18-25页 |
| 2.2.1 人体下肢骨骼和关节的结构形态 | 第18-23页 |
| 2.2.2 人体步态与运动学特征参数 | 第23-25页 |
| 2.3 下肢外骨骼康复机器人设计要点 | 第25-27页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机械系统设计 | 第28页 |
| 2.4.2 伺服系统设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 计算机控制系统设计 | 第29页 |
| 2.4.4 传感器检测系统 | 第29-30页 |
| 2.4.5 电源系统设计 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 运动学分析 | 第31-45页 |
| 3.1 概述 | 第31页 |
| 3.2 正运动学 | 第31-34页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 基于ADAMS的运动学仿真 | 第36-44页 |
| 3.4.1 虚拟样机技术 | 第36页 |
| 3.4.2 ADAMS软件 | 第36页 |
| 3.4.3 ADAMS/View环境下模型仿真 | 第36-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 动力学分析 | 第45-57页 |
| 4.1 概述 | 第45页 |
| 4.2 下肢康复机器人拉格朗日动力学模型 | 第45-49页 |
| 4.2.1 动能与势能 | 第46-49页 |
| 4.3 下肢外骨骼康复机器人牛顿动力学模型 | 第49-52页 |
| 4.3.1 膝盖以下小腿受力分析 | 第49-51页 |
| 4.3.2 大腿受力分析 | 第51-52页 |
| 4.4 动力学仿真 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 下肢康复机器人系统的建模实现 | 第57-65页 |
| 5.1 概述 | 第57页 |
| 5.2 关节设计和自由度分配 | 第57-58页 |
| 5.3 下肢外骨骼尺寸长度设计 | 第58-60页 |
| 5.4 驱动方式的选择 | 第60-61页 |
| 5.5 下肢外骨骼各部分建模 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 本文总结 | 第65页 |
| 未来展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间取得研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
