| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外WMR研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外WMR研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内WMR研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 WMR控制方法研究 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要内容及安排 | 第13-15页 |
| 2 WMR系统模型建立 | 第15-26页 |
| 2.1 WMR运动学模型的建立 | 第15-19页 |
| 2.1.1 WMR侧向滑移模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 WMR纵向滑转模型 | 第18-19页 |
| 2.2 WMR动力学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.3 纵向打滑轮地摩擦模型 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 侧向打滑情况下的轨迹跟踪控制 | 第26-35页 |
| 3.1 基于Lyapunov直接法的控制器的设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 控制器设计 | 第26-28页 |
| 3.1.2 仿真分析 | 第28-30页 |
| 3.2 基于滑模变结构的控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 纵向打滑情况下的轨迹跟踪控制 | 第35-48页 |
| 4.1 基于运动学层面的纵向打滑情况下的轨迹跟踪控制 | 第35-40页 |
| 4.1.1 控制器设计 | 第35-38页 |
| 4.1.2 仿真分析 | 第38-40页 |
| 4.2 基于动力学层面的纵向打滑情况下轨迹跟踪控制 | 第40-47页 |
| 4.2.1 控制器的设计 | 第41-45页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 分层协调控制 | 第48-54页 |
| 5.1 双闭环控制结构 | 第48-52页 |
| 5.1.1 内环控制器设计 | 第48-51页 |
| 5.1.2 外环控制器的设计 | 第51-52页 |
| 5.2 仿真分析 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |