基于差动制动的车辆三维稳定性控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 平面稳定性控制研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 防侧翻控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 汽车动力学模型 | 第18-22页 |
| 2.1 车辆平面动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 车辆侧倾动力学模型 | 第19页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 车身侧偏角和侧倾状态观测 | 第22-40页 |
| 3.1 车身状态观测算法研究背景 | 第22-23页 |
| 3.1.1 车身侧偏角观测算法研究背景 | 第22-23页 |
| 3.1.2 车身侧倾状态观测算法研究背景 | 第23页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的车身状态观测 | 第23-27页 |
| 3.3 基于变结构扩展卡尔曼滤波的车身状态观测 | 第27-30页 |
| 3.4 观测算法仿真验证 | 第30-34页 |
| 3.4.1 高附正弦工况仿真试验 | 第31-33页 |
| 3.4.2 低附正弦工况仿真试验 | 第33-34页 |
| 3.5 观测算法实车试验 | 第34-39页 |
| 3.5.1 车身侧偏角的测量 | 第34-37页 |
| 3.5.2 车身侧偏角的测量 | 第37页 |
| 3.5.3 实车测试结果分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 车辆三维稳定性控制器的设计 | 第40-58页 |
| 4.1 非线性车辆状态预测模型 | 第41-44页 |
| 4.2 基于模型预测控制的中层控制器 | 第44-55页 |
| 4.2.1 MPC控制器控制模式的确定 | 第45-46页 |
| 4.2.2 参考值的确定 | 第46-48页 |
| 4.2.3 模型预测控制规律 | 第48-52页 |
| 4.2.4 模型预测控制二次规划求解 | 第52-55页 |
| 4.3 下层车辆轮胎力控制器 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 车辆三维稳定性控制器仿真和硬件在环试验 | 第58-72页 |
| 5.1 Carsim与Matlab仿真试验 | 第58-68页 |
| 5.1.1 鱼钩试验 | 第59-64页 |
| 5.1.2 双移线试验 | 第64-68页 |
| 5.2 硬件在环试验 | 第68-70页 |
| 5.2.1 硬件在环试验台介绍 | 第68-69页 |
| 5.2.2 鱼钩试验 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
