| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第14页 |
| 1.2 课题来源 | 第14页 |
| 1.3 国内外口腔修复医学机器人发展现状 | 第14-17页 |
| 1.4 机器人运动控制技术发展现状 | 第17-19页 |
| 1.5 课题研究的目的意义及主要研究内容 | 第19-22页 |
| 1.5.1 课题研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| 1.5.2 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 排牙机构的分析和控制系统方案设计 | 第22-25页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 多操作机排牙机器人机构的分析 | 第22-24页 |
| 2.3 多操作机排牙机器人控制系统方案设计 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 步进电机驱动器的设计 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 步进电机的工作原理和细分驱动的特点 | 第25-27页 |
| 3.2.1 步进电机的工作原理和特点 | 第25-26页 |
| 3.2.2 步进电机细分驱动特点 | 第26-27页 |
| 3.3 排牙机器人中步进电机的选择 | 第27-28页 |
| 3.3.1 步距角的确定 | 第27页 |
| 3.3.2 静转矩的确定 | 第27-28页 |
| 3.4 步进电动机的集成电路驱动设计 | 第28-35页 |
| 3.4.1 A3977 的工作原理和功能特点 | 第28-32页 |
| 3.4.2 A3977 应用设计概要 | 第32-34页 |
| 3.4.3 驱动电路设计 | 第34页 |
| 3.4.4 驱动电路板干扰抑制 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 高精度软件定时的研究 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 通用微机的定时机制分析 | 第36-37页 |
| 4.3 精确定时的方法 | 第37-43页 |
| 4.3.1 使用Window52000 提供的常规计时器 | 第37-38页 |
| 4.3.2 使用API 函数GetTickCount（） | 第38页 |
| 4.3.3 使用多媒体计时器 | 第38-41页 |
| 4.3.4 利用CPU 时间戳进行高精度计时 | 第41页 |
| 4.3.5 利用高解析度计数器 | 第41-43页 |
| 4.4 各种软件定时方法的比较和具体实现 | 第43-45页 |
| 4.4.1 软件定时方法的比较 | 第43-44页 |
| 4.4.2 软件定时的具体实现 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 多操作机排牙机器人运动参数计算和规划 | 第46-65页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 弓形数学模型 | 第46-48页 |
| 5.2.1 无牙颌弓及牙弓的数学模型 | 第46-47页 |
| 5.2.2 人工牙列和无牙颌弓的形态适配方程 | 第47-48页 |
| 5.3 排牙规则的实现 | 第48-52页 |
| 5.3.1 散牙在牙弓曲线上的位置计算 | 第49-50页 |
| 5.3.2 散牙在牙弓曲线上的位置补偿 | 第50-52页 |
| 5.4 多操作机排牙机器人初始位置的标定 | 第52-58页 |
| 5.4.1 滑台机构初始位置的标定 | 第52-57页 |
| 5.4.2 近远中向关节关节初始位置的标定 | 第57页 |
| 5.4.3 唇舌向和颊舌向关节初始位置的标定 | 第57-58页 |
| 5.5 单个操作机在牙弓曲线发生器上的位置计算 | 第58-60页 |
| 5.5.1 单个操作机在牙弓曲线发生器上的初始位置标定 | 第58-59页 |
| 5.5.2 单个操作机在牙弓曲线发生器上的位置计算 | 第59-60页 |
| 5.6 滑台机构的运动参数计算和规划 | 第60-64页 |
| 5.6.1 滑台机构运动参数的计算 | 第60-61页 |
| 5.6.2 滑台机构运动参数的规划 | 第61-62页 |
| 5.6.3 滑台机构运动参数的Matlab 分析 | 第62-64页 |
| 5.7 上电机座和下电机座电机运动参数的分析 | 第64页 |
| 5.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 排牙机器人控制系统设计 | 第65-80页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 控制系统硬件部分 | 第65-69页 |
| 6.2.1 PC6401 简介 | 第65-66页 |
| 6.2.2 光电隔离端子板的设计 | 第66-67页 |
| 6.2.3 硬件系统的构建和I/O 分配 | 第67-69页 |
| 6.3 控制系统软件设计 | 第69-79页 |
| 6.3.1 软件的设计原则 | 第70页 |
| 6.3.2 软件的开发工具 | 第70页 |
| 6.3.3 排牙机器人控制软件界面设计 | 第70-77页 |
| 6.3.4 排牙机器人控制软件主要实现 | 第77-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 多操作机排牙机器人控制实验 | 第80-86页 |
| 7.1 引言 | 第80页 |
| 7.2 实验指标 | 第80页 |
| 7.3 实验内容 | 第80-82页 |
| 7.3.1 实验用例的选择 | 第80页 |
| 7.3.2 实验系统 | 第80-82页 |
| 7.3.3 实验方法 | 第82页 |
| 7.4 实验结果 | 第82-84页 |
| 7.5 结果分析 | 第84-85页 |
| 7.6 结论 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
