全数字直流伺服系统参数自整定研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文内容安排 | 第11-12页 |
| 2 全数字直流伺服系统设计与实现 | 第12-24页 |
| 2.1 基于 TMS320F2806 的硬件框架 | 第12-16页 |
| 2.2 基于 TMS320F2806 的软件设计 | 第16-21页 |
| 2.3 串口通信模块及通信协议 | 第21-22页 |
| 2.4 CAN 总线模块及通信协议 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 调节器设计与物理实验分析 | 第24-41页 |
| 3.1 直流伺服系统控制结构及原理 | 第24-25页 |
| 3.2 电流调节器设计及参数整定 | 第25-28页 |
| 3.3 速度调节器设计及参数整定 | 第28-31页 |
| 3.4 位置调节器设计及参数整定 | 第31-33页 |
| 3.5 速度调节器设计遇到的问题和解决方案 | 第33-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于朗道离散时间法的参数辨识 | 第41-50页 |
| 4.1 朗道离散时间法 | 第41-42页 |
| 4.2 转动惯量辨识与实验研究 | 第42-46页 |
| 4.3 电气参数辨识与实验研究 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 全数字直流伺服系统的参数自整定 | 第50-58页 |
| 5.1 调节器参数自整定原理与公式 | 第50-52页 |
| 5.2 嵌入自整定算法的开环运行模式 | 第52页 |
| 5.3 调节器参数自整定实验 | 第52-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第64页 |
