| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 论文主要符号 | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外方面 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内方面 | 第18-19页 |
| 1.3 存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要内容和章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 超大型双桨双舵船舶运动数学模型 | 第22-45页 |
| 2.1 双桨双舵船舶概述 | 第22-23页 |
| 2.2 船舶运动坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3 无量纲化 | 第24-25页 |
| 2.4 船舶质量和转动惯量 | 第25-26页 |
| 2.4.1 船舶质量 | 第25页 |
| 2.4.2 船舶绕z_0轴的转动惯量 | 第25-26页 |
| 2.5 裸船体流体动力 | 第26-33页 |
| 2.5.1 惯性流体动力 | 第26-27页 |
| 2.5.2 黏性流体动力 | 第27-33页 |
| 2.6 螺旋桨及相互干涉流体动力 | 第33-40页 |
| 2.6.1 螺旋桨推力系数 | 第33-37页 |
| 2.6.2 螺旋桨伴流系数 | 第37-38页 |
| 2.6.3 螺旋桨推力减额系数 | 第38-40页 |
| 2.6.4 舵对螺旋桨影响 | 第40页 |
| 2.7 舵及相互干涉流体动力 | 第40-44页 |
| 2.7.1 舵正压力 | 第40-43页 |
| 2.7.2 舵伴流系数 | 第43页 |
| 2.7.3 舵阻力减额系数 | 第43页 |
| 2.7.4 a_H、x_H计算 | 第43-44页 |
| 2.8 船舶大型化修正 | 第44页 |
| 2.9 舵机特性模型 | 第44-45页 |
| 第3章 港内船舶运动数学模型 | 第45-56页 |
| 3.1 低速域 | 第45-46页 |
| 3.1.1 全速模型 | 第45页 |
| 3.1.2 大漂角和小漂角组合模型 | 第45-46页 |
| 3.2 浅水域 | 第46-53页 |
| 3.2.1 浅水域的界定 | 第47页 |
| 3.2.2 浅水域的修正 | 第47-53页 |
| 3.3 风的干扰力数学模型 | 第53-55页 |
| 3.4 流的干扰力数学模型 | 第55-56页 |
| 第4章 船舶操纵运动仿真实例 | 第56-75页 |
| 4.1 3E级集装箱船舶 | 第56-57页 |
| 4.1.1 船舶参数 | 第56页 |
| 4.1.2 船舶旋回试验 | 第56-57页 |
| 4.2 MMG模型仿真实现 | 第57-67页 |
| 4.2.1 无限水域仿真试验 | 第58-63页 |
| 4.2.2 港内仿真试验 | 第63-65页 |
| 4.2.3 风流影响下仿真试验 | 第65-67页 |
| 4.3 船舶运动数学模型应用 | 第67-73页 |
| 4.3.1 船舶航向PID控制 | 第67-71页 |
| 4.3.2 船舶航向非线性反馈控制 | 第71-73页 |
| 4.4 小结 | 第73-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录A Maersk Marie引航卡 | 第82-83页 |
| 附录B Maersk Mc-Kinney Moller船舶参数 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |