| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题提出和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动助力转向系统发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 EPS 系统结构及功能原理 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外 EPS 系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内 EPS 系统发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 电动助力转向系统控制算法研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 EPS 基本助力控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 电机补偿控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 回正补偿控制方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 EPS 系统摩擦特性分析 | 第22-46页 |
| 2.1 机械系统摩擦特性及模型 | 第22-27页 |
| 2.1.1 机械系统摩擦特性 | 第22-24页 |
| 2.1.2 机械系统摩擦模型 | 第24-27页 |
| 2.2 基于 Bouc-Wen 模型的 EPS 系统摩擦模型建模 | 第27-33页 |
| 2.2.1 EPS 系统摩擦模型结构形式 | 第28-29页 |
| 2.2.2 摩擦模型特性 | 第29-32页 |
| 2.2.3 摩擦模型参数辨识 | 第32-33页 |
| 2.3 EPS 系统摩擦补偿控制方法研究 | 第33-45页 |
| 2.3.1 EPS 系统联合仿真平台搭建 | 第33-37页 |
| 2.3.2 中心区客观评价指标选择 | 第37-38页 |
| 2.3.3 EPS 系统摩擦补偿方法分析 | 第38-42页 |
| 2.3.4 摩擦补偿控制方法仿真验证 | 第42-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 EPS 系统电流补偿控制方法研究 | 第46-62页 |
| 3.1 EPS 系统控制方法总体架构 | 第46-50页 |
| 3.1.1 基本助力控制 | 第47-49页 |
| 3.1.2 力矩微分控制 | 第49-50页 |
| 3.1.3 电流补偿控制方法 | 第50页 |
| 3.2 EPS 系统电机补偿控制方法 | 第50-56页 |
| 3.2.1 电机惯量补偿控制方法研究 | 第51-53页 |
| 3.2.2 电机阻尼补偿控制方法研究 | 第53-56页 |
| 3.3 EPS 系统回正补偿控制方法研究 | 第56-61页 |
| 3.3.1 回正补偿控制方法 | 第56-59页 |
| 3.3.2 回正补偿控制方法仿真验证 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 EPS 控制系统开发及实车验证 | 第62-82页 |
| 4.1 EPS 控制系统开发与实车平台搭建 | 第62-76页 |
| 4.1.1 dSPACE 实时仿真系统 | 第63-68页 |
| 4.1.2 传感器及信号采集处理 | 第68-72页 |
| 4.1.3 电机驱动器开发 | 第72-76页 |
| 4.2 EPS 系统实车试验验证 | 第76-81页 |
| 4.2.1 电流补偿控制方法验证 | 第76-78页 |
| 4.2.2 电流补偿控制方法整车性能试验 | 第78-81页 |
| 4.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 5.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |