| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 手术机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 跟踪控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 无速度测量跟踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 心脏位移信号建模与机器人模型分析 | 第16-27页 |
| 2.1 心脏位移信号频谱分析 | 第16-17页 |
| 2.2 心脏位移信号建模 | 第17-20页 |
| 2.2.1 模型建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 数值仿真 | 第18-20页 |
| 2.3 PHANTOM机器人模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 稳定点邻域线性化 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 PHANTOM手术机器人无速度测量跟踪控制 | 第27-48页 |
| 3.1 无速度测量跟踪控制 | 第27-39页 |
| 3.1.1 控制器建立 | 第27-32页 |
| 3.1.2 无速度测量控制实现 | 第32-33页 |
| 3.1.3 数值仿真与分析 | 第33-39页 |
| 3.2 力矩输出限制无速度测量跟踪控制 | 第39-46页 |
| 3.2.1 控制器建立 | 第39-43页 |
| 3.2.2 无速度测量控制实现 | 第43页 |
| 3.2.3 数值仿真与分析 | 第43-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 PHANTOM手术机器人跟踪控制仿真实验 | 第48-55页 |
| 4.1 平台搭建 | 第48页 |
| 4.2 实验结果及分析 | 第48-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |