基于FPGA的实时双目立体视觉系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外相关技术的发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 立体视觉系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国立体匹配算法的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 双目立体视觉基本原理与算法介绍 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 双目立体匹配原理 | 第16-20页 |
| 2.2.1 摄像机几何模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 双目立体相机模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 立体匹配的约束条件 | 第19-20页 |
| 2.3 立体匹配算法的基本结构 | 第20-27页 |
| 2.3.1 立体匹配算法介绍 | 第20-21页 |
| 2.3.2 匹配度量 | 第21-23页 |
| 2.3.3 代价聚合 | 第23-24页 |
| 2.3.4 视差的计算 | 第24-25页 |
| 2.3.5 左右一致性校验 | 第25-27页 |
| 2.4 立体匹配算法的评价标准 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 双目立体视觉硬件平台设计 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 FPGA硬件平台的开发 | 第30-35页 |
| 3.2.1 硬件平台 | 第30-31页 |
| 3.2.2 系统总体设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 系统设计开发流程 | 第33-35页 |
| 3.3 立体视频图像采集 | 第35-40页 |
| 3.3.1 图像传感器外围电路设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 数据传输模块 | 第36-38页 |
| 3.3.3 双目相机同步 | 第38-40页 |
| 3.4 双目几何校正 | 第40-49页 |
| 3.4.1 几何校正原理 | 第40-42页 |
| 3.4.2 标定和插值 | 第42-44页 |
| 3.4.3 几何校正硬件实现 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 半全局立体匹配算法的硬件实现 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 半全局立体匹配算法的研究 | 第50-52页 |
| 4.3 算法的FPGA硬件实现 | 第52-61页 |
| 4.3.1 Census变换 | 第52-56页 |
| 4.3.2 多路径聚合 | 第56-58页 |
| 4.3.3 左右一致性校验 | 第58-59页 |
| 4.3.4 中值滤波 | 第59-61页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第61-67页 |
| 4.4.1 实时性分析 | 第62-63页 |
| 4.4.2 资源分析 | 第63-65页 |
| 4.4.3 真实场景测试 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
