协同网络下微惯性导航系统误差补偿技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 微惯性导航系统相关技术发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 惯性导航技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 微机械电子技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 微惯性器件误差补偿现状 | 第14-15页 |
| 1.3 协同导航的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 微惯性导航基本原理 | 第18-29页 |
| 2.1 MEMS微惯导基本概念 | 第18-24页 |
| 2.1.1 常用坐标系的介绍及转换关系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 导航力学编排方程 | 第20-23页 |
| 2.1.3 MEMS微惯导系统原理 | 第23-24页 |
| 2.2 MEMS器件性能指标 | 第24-25页 |
| 2.3 导航解算算法的仿真 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 微惯性测量单元安装误差补偿 | 第29-44页 |
| 3.1 MEMS惯性器件的系统误差分析 | 第29-31页 |
| 3.2 标定设备和条件 | 第31页 |
| 3.3 微惯性测量单元(MIMU)安装误差模型 | 第31-33页 |
| 3.3.1 加速度计安装误差模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 陀螺仪安装误差模型 | 第32-33页 |
| 3.4 微惯性测量单元(MIMU)安装误差的标定 | 第33-37页 |
| 3.4.1 加速度计六位置标定试验 | 第33-34页 |
| 3.4.2 加速计误差模型的解算 | 第34-35页 |
| 3.4.3 陀螺仪速率标定试验 | 第35-36页 |
| 3.4.4 陀螺仪误差模型的解算 | 第36页 |
| 3.4.5 微惯性测量单元的全温标定 | 第36-37页 |
| 3.5 误差模型标定试验结果 | 第37-43页 |
| 3.5.1 加速度计六位置标定结果 | 第37-38页 |
| 3.5.2 陀螺仪速率标定结果 | 第38-40页 |
| 3.5.3 全温标定结果 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 微惯性器件随机漂移的误差补偿 | 第44-65页 |
| 4.1 Allan方差对惯性器件的误差辨识 | 第44-46页 |
| 4.1.1 Allan方差分析原理 | 第44-45页 |
| 4.1.2 随机噪声的Allan方差 | 第45-46页 |
| 4.1.3 Allan方差试验及结果分析 | 第46页 |
| 4.2 小波阀值降噪法 | 第46-51页 |
| 4.2.1 小波函数的定义 | 第47-48页 |
| 4.2.2 离散小波分解算法 | 第48页 |
| 4.2.3 离散小波重构算法 | 第48-49页 |
| 4.2.4 小波阀值降噪基本原理 | 第49-51页 |
| 4.3 阀值降噪法提取趋势项 | 第51-54页 |
| 4.3.1 陀螺的趋势项提取 | 第51-53页 |
| 4.3.2 加速度计的趋势项提取 | 第53-54页 |
| 4.4 微惯性器件的漂移数据预处理 | 第54-56页 |
| 4.4.1 漂移数据零均值处理 | 第54-55页 |
| 4.4.2 漂移数据标准化处理 | 第55-56页 |
| 4.5 微惯性器件漂移的数据检验 | 第56-58页 |
| 4.5.1 平稳性检验 | 第56页 |
| 4.5.2 纯随机性检验 | 第56-57页 |
| 4.5.3 正态性检验 | 第57页 |
| 4.5.4 检验结果 | 第57-58页 |
| 4.6 随机漂移模型的建立 | 第58-62页 |
| 4.6.1 时间序列ARMA模型 | 第59-60页 |
| 4.6.2 ARMA模型定阶 | 第60-61页 |
| 4.6.3 ARMA模型定阶 | 第61-62页 |
| 4.7 Kalman滤波器的设计和实现 | 第62-64页 |
| 4.7.1 Kalman滤波的基本方法和步骤 | 第62页 |
| 4.7.2 Kalman滤波器的实现 | 第62-63页 |
| 4.7.3 Kalman滤波结果 | 第63-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 协同网络下微惯导系统误差补偿 | 第65-76页 |
| 5.1 协同导航的基本原理 | 第65-66页 |
| 5.1.1 协同导航网络基础知识 | 第65-66页 |
| 5.1.2 相对导航系统基本原理 | 第66页 |
| 5.2 协同网络下的误差补偿方法 | 第66-70页 |
| 5.2.1 动态误差模型的分析 | 第67-68页 |
| 5.2.2 器件误差的实时修正 | 第68-70页 |
| 5.3 误差补偿的验证 | 第70-75页 |
| 5.3.1 航向角修正算法的验证 | 第70-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
