| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 GPS/SINS组合导航系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 GPS/SINS信息融合技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 多普勒频移估计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性导航与GPS相关技术 | 第16-43页 |
| 2.1 惯性导航系统基本工作原理 | 第16-30页 |
| 2.1.1 地球相关参数及常用坐标系 | 第16-21页 |
| 2.1.2 SINS解算 | 第21-25页 |
| 2.1.3 SINS误差建模 | 第25-27页 |
| 2.1.4 SINS初始对准 | 第27-30页 |
| 2.2 SINS仿真实验分析 | 第30-33页 |
| 2.2.1 SINS算法仿真验证分析 | 第30-31页 |
| 2.2.2 SINS初始对准实验验证分析 | 第31-33页 |
| 2.3 GPS卫星导航基本工作原理 | 第33-41页 |
| 2.3.1 GPS原始观测量 | 第33-36页 |
| 2.3.2 GPS测量误差 | 第36-38页 |
| 2.3.3 GPS伪距定位和多普勒测速 | 第38-41页 |
| 2.4 GPS定位和测速实验分析 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 GPS/SINS组合导航系统 | 第43-57页 |
| 3.1 GPS/SINS组合导航滤波理论 | 第43-46页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 3.1.2 滤波模式和校正方式 | 第45-46页 |
| 3.2 GPS/SINS组合导航组合模式 | 第46-53页 |
| 3.2.1 松组合 | 第46-49页 |
| 3.2.2 紧组合 | 第49-53页 |
| 3.3 松、紧组合仿真对比 | 第53-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 多普勒频移的精确估计 | 第57-67页 |
| 4.1 GPS中的多普勒频移 | 第57-59页 |
| 4.1.1 多普勒频移 | 第57页 |
| 4.1.2 GPS中多普勒频移的范围 | 第57-59页 |
| 4.2 GPS/SINS紧组合系统的多普勒频移建模 | 第59-60页 |
| 4.2.1 相对运动多普勒建模 | 第59-60页 |
| 4.2.2 时钟误差引起的多普勒误差建模 | 第60页 |
| 4.3 多普勒频移随机误差的估计 | 第60-66页 |
| 4.3.1 随机误差ARMA模型的建立 | 第62-64页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 户外跑车实验与结果分析 | 第67-77页 |
| 5.1 GPS/SINS紧组合系统户外跑车实验 | 第67-70页 |
| 5.1.1 使用器件选型 | 第67-68页 |
| 5.1.2 数据预处理分析 | 第68-70页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第70-76页 |
| 5.2.1 定位与测速结果对比 | 第70-73页 |
| 5.2.2 多普勒估计结果分析 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |