| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 当前国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 SINS/GPS组合系统工作模式研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 SINS/GPS组合系统模型方程研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 非线性滤波理论研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.4 非线性滤波在组合导航系统中的应用研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文的主要工作及内容编排 | 第20-21页 |
| 第2章 SINS/GPS紧组合导航系统 | 第21-43页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统(SINS) | 第21-29页 |
| 2.1.1 常用参考坐标系 | 第21-23页 |
| 2.1.2 SINS导航原理及力学编排 | 第23-27页 |
| 2.1.3 SINS误差方程 | 第27-29页 |
| 2.2 全球定位系统(GPS) | 第29-33页 |
| 2.2.1 GPS导航定位、测速原理 | 第30-31页 |
| 2.2.2 GPS误差源 | 第31-33页 |
| 2.3 SINS/GPS紧组合导航系统 | 第33-42页 |
| 2.3.1 SINS/GPS紧组合导航系统状态方程 | 第34-37页 |
| 2.3.2 SINS/GPS紧组合导航系统量测方程 | 第37-38页 |
| 2.3.3 SINS/GPS紧组合导航卡尔曼滤波相关问题 | 第38-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 相关噪声条件下的非线性滤波设计 | 第43-56页 |
| 3.1 非线性高斯滤波器 | 第43-44页 |
| 3.2 不同类型相关噪声下的非线性滤波 | 第44-50页 |
| 3.2.1 同步相关噪声下的非线性滤波 | 第44-46页 |
| 3.2.2 隔步相关噪声下的非线性滤波 | 第46-50页 |
| 3.3 仿真分析 | 第50-55页 |
| 3.3.1 弹道目标再入(同步相关噪声) | 第50-52页 |
| 3.3.2 雷达目标跟踪(隔步相关噪声) | 第52-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 有色噪声条件下的非线性滤波设计 | 第56-62页 |
| 4.1 带有色量测噪声的非线性系统 | 第56页 |
| 4.2 基于状态扩充的非线性有色噪声滤波 | 第56-59页 |
| 4.3 仿真分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于递推更新的高斯滤波方法 | 第62-71页 |
| 5.1 非线性高斯滤波器 | 第62-63页 |
| 5.2 基于递推更新的高斯滤波算法 | 第63-66页 |
| 5.2.1 递推更新(RU) | 第63-64页 |
| 5.2.2 递推更新高斯滤波器(RUGF) | 第64-66页 |
| 5.3 RU过程计算复杂度分析 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真分析 | 第67-70页 |
| 5.4.1 单变量非平稳增长 | 第67-68页 |
| 5.4.2 弹道目标再入 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 SINS/GPS紧组合导航系统相关问题研究 | 第71-93页 |
| 6.1 轨迹发生器 | 第71-74页 |
| 6.1.1 基本运动状态 | 第71-73页 |
| 6.1.2 轨迹微分方程组 | 第73-74页 |
| 6.2 紧组合导航相关问题研究 | 第74-92页 |
| 6.2.1 仿真数据介绍 | 第74-78页 |
| 6.2.2 紧组合导航中相关噪声问题研究 | 第78-83页 |
| 6.2.3 紧组合导航中有色噪声问题研究 | 第83-88页 |
| 6.2.4 紧组合导航中量测更新问题研究 | 第88-92页 |
| 6.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
