逆向导航算法在初始对准中的应用及系统实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 捷联惯性导航系统的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 初始对准技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.4 DSP技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本理论 | 第18-29页 |
| 2.1 常用坐标系及地球参数说明 | 第18-21页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 各坐标系的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.1.3 地球参数说明 | 第20-21页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统工作原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 系统工作原理简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 捷联惯性矩阵即时修正 | 第22-23页 |
| 2.2.3 速度即时修正 | 第23-24页 |
| 2.2.4 位置即时修正 | 第24-25页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差方程分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 捷联惯性系统失准角误差方程 | 第25-26页 |
| 2.3.2 捷联惯性系统速度误差方程 | 第26-27页 |
| 2.3.3 捷联惯性系统位置误差方程 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 捷联惯导系统初始对准技术研究 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理 | 第29-32页 |
| 3.2.1 随机线性离散系统的数学描述 | 第29-30页 |
| 3.2.2 离散卡尔曼滤波方程 | 第30-32页 |
| 3.2.3 离散卡尔曼滤波初值的确定 | 第32页 |
| 3.3 捷联惯导系统静基座初始对准 | 第32-39页 |
| 3.3.1 解析式粗对准 | 第33-35页 |
| 3.3.2 一次修正粗对准 | 第35-36页 |
| 3.3.3 基于卡尔曼滤波器的精对准原理 | 第36-39页 |
| 3.4 捷联惯性导航系统系泊状态下初始对准 | 第39-44页 |
| 3.4.1 惯性坐标系粗对准原理 | 第39-41页 |
| 3.4.2 惯性坐标系姿态角误差方程 | 第41-42页 |
| 3.4.3 惯性坐标系卡尔曼滤波精对准 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 逆向导航算法系统实现 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 系统组成及所用惯性器件介绍 | 第45-50页 |
| 4.2.1 系统组成 | 第45-47页 |
| 4.2.2 光纤陀螺仪 | 第47-49页 |
| 4.2.3 石英挠性加速度计 | 第49-50页 |
| 4.3 信号采集及处理(系统板)硬件电路设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 DSP芯片选取 | 第51-52页 |
| 4.3.2 CPLD芯片选取 | 第52页 |
| 4.3.3 电源、时钟、复位电路 | 第52-54页 |
| 4.3.4 SDRAM接口电路 | 第54-55页 |
| 4.3.5 SPI接口外接FLASH电路 | 第55-56页 |
| 4.3.6 DSP与CPLD接口电路 | 第56页 |
| 4.4 石英挠性加速度计及温度信号采集电路设计 | 第56-60页 |
| 4.4.1 整体电路结构 | 第57页 |
| 4.4.2 电流采样电路设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 A/D转换电路设计 | 第58-60页 |
| 4.5 光纤陀螺陀螺信号接收接口设计 | 第60页 |
| 4.6 BOOT设计 | 第60-63页 |
| 4.6.1 BOOT过程 | 第61-62页 |
| 4.6.2 BOOT工具 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 逆向导航算法在初始对准中的应用 | 第64-77页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 逆向导航算法研究 | 第64-66页 |
| 5.3 捷联惯性导航系统静基座初始对准实验 | 第66-72页 |
| 5.3.1 实验设备介绍 | 第66-67页 |
| 5.3.2 静基座初始对准实验 | 第67-68页 |
| 5.3.3 静基座初始对准实验结果 | 第68-70页 |
| 5.3.4 逆向导航算法在静基座初始对准中的应用 | 第70-72页 |
| 5.4 捷联惯性导航系统摇摆对准实验 | 第72-75页 |
| 5.4.1 摇摆初始对准实验 | 第72页 |
| 5.4.2 摇摆初始对准实验结果 | 第72-74页 |
| 5.4.3 逆向导航算法在摇摆初始对准中的应用 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
