| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题的背景及研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外切割机械手的研究现状与分析 | 第12-15页 |
| 1.3 串联机构标定技术概述与分析 | 第15-22页 |
| 1.3.1 国内外标定技术概述 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于误差模型法标定技术研究现状分析 | 第16-22页 |
| 1.3.3 切割机械手标定技术研究不足的总结 | 第22页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第22-26页 |
| 第2章 折叠便携式切割机械手方案设计与分析 | 第26-40页 |
| 2.1 切割机械手的设计需求分析 | 第26-29页 |
| 2.1.1 主要工作对象 | 第26页 |
| 2.1.2 功能和性能分析 | 第26-29页 |
| 2.2 切割机械手折叠便携式设计 | 第29-37页 |
| 2.2.1 切割机械手自由度分析及折叠双旋转机构设计 | 第29-30页 |
| 2.2.2 升降方式选择及割枪摆动机构设计 | 第30-32页 |
| 2.2.3 基于两杆参数方程的双旋转连杆尺寸确定 | 第32-37页 |
| 2.3 基于切割机械手关节参数的工作空间投影分析 | 第37-39页 |
| 2.3.1 切割机械手各关节运动速度及范围要求 | 第37页 |
| 2.3.2 工作空间投影分析 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于旋量理论的切割机械手运动特性研究 | 第40-60页 |
| 3.1 旋量建模方法与DH建模方法的比较 | 第40-42页 |
| 3.1.1 DH法 | 第40-41页 |
| 3.1.2 旋量理论指数积公式建模法 | 第41页 |
| 3.1.3 不同建模方法特性的比较及旋量建模法优越性分析 | 第41-42页 |
| 3.2 旋量理论基础及切割机械手运动学正解 | 第42-49页 |
| 3.2.1 旋量理论基础及速度旋量定义 | 第42-45页 |
| 3.2.2 Euler-Rodrigues方程与se(3)到SE(3)的指数映射 | 第45-46页 |
| 3.2.3 基于指数积公式的切割机械手正运动学模型 | 第46-49页 |
| 3.3 切割机械手的逆运动学求解 | 第49-55页 |
| 3.3.1 螺旋理论子问题分析 | 第49-51页 |
| 3.3.2 基于螺旋理论子问题分析的切割机械手旋转关节逆解 | 第51-55页 |
| 3.4 基于指数积公式偏微分的切割机械手的末端位姿误差模型 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 切割机械手运动学参数辨识与补偿 | 第60-76页 |
| 4.1 误差模型法及切割机械手辨识雅可比矩阵推导 | 第60-63页 |
| 4.1.1 误差模型法 | 第61页 |
| 4.1.2 基于误差模型的辨识雅可比矩阵推导 | 第61-63页 |
| 4.2 切割机械手运动学参数的可辨识性 | 第63-67页 |
| 4.2.1 误差模型中δθ与δζ_(st)的可辨识性 | 第64-65页 |
| 4.2.2 误差模型中δζ的可辨识性 | 第65-67页 |
| 4.3 切割机械手误差模型的性质与参数辨识算法的收敛性分析 | 第67-70页 |
| 4.3.1 三个误差模型的性质 | 第67-68页 |
| 4.3.2 零位偏差辨识条件与最大可辨识参数个数分析 | 第68页 |
| 4.3.3 运动学参数辨识算法及其收敛性分析 | 第68-70页 |
| 4.4 基于补偿原理的补偿策略及补偿值计算方法 | 第70-75页 |
| 4.4.1 补偿策略 | 第70-71页 |
| 4.4.2 PLS误差补偿算法及计算流程 | 第71-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 切割机械手运动特性及辨识补偿仿真研究 | 第76-94页 |
| 5.1 运动学模型验证 | 第76-80页 |
| 5.1.1 正运动学验证 | 第76-78页 |
| 5.1.2 逆运动学验证 | 第78-79页 |
| 5.1.3 符合切割工艺要求的各关节输入速度 | 第79-80页 |
| 5.2 辨识仿真计算流程 | 第80-81页 |
| 5.3 误差模型运动学参数辨识仿真研究 | 第81-88页 |
| 5.3.1 辨识仿真 | 第81-84页 |
| 5.3.2 辨识结果鲁棒性验证 | 第84-88页 |
| 5.4 误差补偿仿真研究 | 第88-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
