焊接机器人不规则焊缝自适应控制的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 焊接自动化的关键技术 | 第9-13页 |
| 1.2.1 焊缝轨迹再现技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 焊缝初始位置寻找技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 焊缝检测跟踪技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 焊缝宽度自适应技术 | 第13页 |
| 1.3 国内外焊接自动化发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 常见的焊接机器人系统介绍 | 第15-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 示教控制系统硬件设计 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统硬件设计总体设计 | 第20-21页 |
| 2.3 电源模块 | 第21-22页 |
| 2.4 系统功能模块电路 | 第22-23页 |
| 2.5 监控保护模块电路 | 第23-24页 |
| 2.6 人机交互模块电路 | 第24-25页 |
| 2.7 运动控制系统电路 | 第25-26页 |
| 2.7.1 电机与电机驱动器 | 第25-26页 |
| 2.7.2 CAN总线 | 第26页 |
| 2.8 焊接电流信号输入电路设计 | 第26-28页 |
| 2.9 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统软件设计 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 软件系统总体规划 | 第29-32页 |
| 3.2.1 μC/OS-II系统 | 第29-30页 |
| 3.2.2 软件系统构架 | 第30-32页 |
| 3.3 显示程序 | 第32页 |
| 3.4 运动控制程序设计 | 第32-36页 |
| 3.4.1 电机驱动器控制程序 | 第32-35页 |
| 3.4.2 示教再现控制 | 第35-36页 |
| 3.5 存储程序 | 第36-37页 |
| 3.6 焊接控制程序 | 第37-40页 |
| 3.6.1 焊接电流电压检测程序 | 第37-38页 |
| 3.6.2 焊枪摆动控制 | 第38-40页 |
| 3.7 远程控制软件 | 第40-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 不规则焊缝自适应算法研究 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 焊缝起始位置定位功能 | 第45-52页 |
| 4.2.1 焊缝起始位置定位方式 | 第45-46页 |
| 4.2.2 对接式接口焊缝的初始点寻找 | 第46-48页 |
| 4.2.3 T型接口焊缝的初始点寻找 | 第48-50页 |
| 4.2.4 焊缝初始位置寻找程序设计 | 第50-52页 |
| 4.3 焊缝跟踪和焊缝宽度自适应 | 第52-60页 |
| 4.3.1 焊缝跟踪原理 | 第52-54页 |
| 4.3.2 自适应焊缝原理 | 第54-57页 |
| 4.3.3 不规则焊缝自适应程序设计 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 实验研究 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 示教再现实验 | 第62-64页 |
| 5.3 焊缝初始位置寻找实验 | 第64-66页 |
| 5.4 焊枪摆动实验 | 第66-67页 |
| 5.5 不规则焊缝自适应实验 | 第67-70页 |
| 5.6 焊接整体仿真实验 | 第70-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79页 |
