| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 相关技术以及其特点与应用 | 第12-18页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术及其应用方面现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 三维空间探测技术 | 第15-18页 |
| 1.2.3 虚拟现实与移动机器人遥操作技术在三维探测中的应用 | 第18页 |
| 1.3 课题研究目的和理论意义 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题研究目的 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题研究的理论意义及实际应用价值 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究任务和目标 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 三维空间探测的理论方法研究 | 第21-29页 |
| 2.1 三维探测技术选择 | 第21-23页 |
| 2.2 三维空间探测算法分析 | 第23-28页 |
| 2.2.1 水平方向探测的算法分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 竖直方向探测的算法分析 | 第24-26页 |
| 2.2.3 探测目标的定位与坐标变换 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三维空间探测系统结构设计 | 第29-49页 |
| 3.1 系统总体结构设计 | 第29页 |
| 3.2 三维空间探测板块结构设计 | 第29-39页 |
| 3.2.1 舵机模块的设计 | 第30-33页 |
| 3.2.2 超声波探测模块设计 | 第33-38页 |
| 3.2.3 实验用三维空间探测板块 | 第38-39页 |
| 3.3 移动机器人结构分析 | 第39-43页 |
| 3.4 系统控制端结构设计 | 第43-45页 |
| 3.5 信息传输系统结构设计 | 第45-47页 |
| 3.6 仿真显示端结构构建 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 三维空间探测系统软件的实现 | 第49-67页 |
| 4.1 系统功能程序的实现 | 第49-50页 |
| 4.2 移动机器人建模 | 第50-55页 |
| 4.2.1 Solidworks环境下建模 | 第51-52页 |
| 4.2.2 模型格式转换 | 第52-55页 |
| 4.3 虚拟环境构建 | 第55-66页 |
| 4.3.1 Virtools简介 | 第55-56页 |
| 4.3.2 三维模型导入并调整 | 第56-57页 |
| 4.3.3 虚拟环境的设定 | 第57-59页 |
| 4.3.4 设定继承关系与初始状态 | 第59-61页 |
| 4.3.5 编辑脚本 | 第61-65页 |
| 4.3.6 添加摄像机 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 三维空间探测的最终实现 | 第67-71页 |
| 5.1 三维模型与移动机器人同步脚本构建 | 第67-68页 |
| 5.1.1 反馈信息的接收 | 第67页 |
| 5.1.2 同步脚本构建 | 第67-68页 |
| 5.2 三维地图实时重构的实现 | 第68-69页 |
| 5.2.1 三维信息提取模块的建立 | 第68页 |
| 5.2.2 三维地图的重构 | 第68-69页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与建议 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 建议 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者在读期间发表论文 | 第78-79页 |
| 附录1. 控制器编程代码 | 第79-81页 |
| 附录2. 系统控制端数据串口通信编程代码 | 第81-89页 |
| 附录3. 下位机单片机代码 | 第89-94页 |