基于爬行机器人的精准制孔技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 飞机自动化制孔系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 飞机自动化精准制孔技术研究现状 | 第17-22页 |
| 1.4 爬行机器人研究现状 | 第22-24页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 基于预装配孔在线检测的孔位修正技术 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 单曲度飞机结构件孔位修正方法 | 第26-32页 |
| 2.2.1 基于组合测量的预装配孔在线检测方法 | 第27-29页 |
| 2.2.2 基于双预装配孔的孔位修正方法 | 第29-31页 |
| 2.2.3 MATLAB仿真验证 | 第31-32页 |
| 2.3 双曲度飞机结构件孔位修正方法 | 第32-38页 |
| 2.3.1 双曲度蒙皮局部区域制孔孔位修正过程 | 第33页 |
| 2.3.2 基于单位四元数法的坐标转换矩阵求解 | 第33-35页 |
| 2.3.3 基于RANSAC的孔位修正优化方法 | 第35-36页 |
| 2.3.4 MATLAB仿真与精度分析 | 第36-38页 |
| 2.4 孔位修正方法验证实验 | 第38-44页 |
| 2.4.1 实验方案 | 第38-41页 |
| 2.4.2 实验结果与误差分析 | 第41-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 基于在线检测的法向修正技术 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 自动化制孔孔位法矢检测方法 | 第46-50页 |
| 3.2.1 激光测距仪选型及检测原理 | 第46-48页 |
| 3.2.2 法矢测量原理 | 第48-50页 |
| 3.3 法向修正误差补偿 | 第50-53页 |
| 3.3.1 法向检测误差来源 | 第50-51页 |
| 3.3.2 误差模型建立 | 第51-52页 |
| 3.3.3 算例验证 | 第52-53页 |
| 3.4 锪窝深度控制 | 第53-55页 |
| 3.5 误差补偿方法验证实验 | 第55-57页 |
| 3.5.1 实验方案 | 第55-56页 |
| 3.5.2 实验结果与误差分析 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 爬行机器人控制系统设计 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 爬行机器人多轴联动控制系统设计 | 第58-63页 |
| 4.2.1 工艺流程 | 第58-59页 |
| 4.2.2 控制需求 | 第59-61页 |
| 4.2.3 控制系统硬件平台 | 第61-63页 |
| 4.3 控制系统软件架构 | 第63-72页 |
| 4.3.1 系统自检 | 第66-67页 |
| 4.3.2 自动制孔 | 第67-69页 |
| 4.3.3 手动调试 | 第69-71页 |
| 4.3.4 状态监控 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
