| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 基于视觉的空中加油技术发展 | 第13-16页 |
| 1.2.1 空中加油技术的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 视觉技术在空中加油领域应用现状 | 第14-16页 |
| 1.3 运动目标图像处理技术发展动态 | 第16-18页 |
| 1.3.1 运动目标检测技术发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3.2 基于图像的运动目标模式识别技术 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容和论文结构编排 | 第18-20页 |
| 第二章 空中加油锥套目标检测技术研究 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 图像的预处理研究 | 第20-25页 |
| 2.2.1 基于OpenCV的图像标定与矫正 | 第20-22页 |
| 2.2.2 图像阈值分割技术 | 第22-24页 |
| 2.2.3 基于闭运算的图像滤波研究 | 第24-25页 |
| 2.3 锥套目标快速检测算法研究 | 第25-29页 |
| 2.3.1 霍夫变换原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 快速霍夫法目标预检测 | 第26-27页 |
| 2.3.3 基于中心多向搜索的目标二次检测 | 第27-28页 |
| 2.3.4 最小二乘椭圆拟合精确提取锥套边缘 | 第28-29页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 锥套目标模式识别技术研究 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 锥套目标特征提取算法研究 | 第31-36页 |
| 3.2.1 Gabor滤波原理分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Gabor滤波器参数设置 | 第32-33页 |
| 3.2.3 锥套目标样本数据库的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.4 Gabor滤波器样本特征提取算法 | 第34-36页 |
| 3.3 锥套目标识别算法研究 | 第36-41页 |
| 3.3.1 Fisher线性分类器原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于主成分分析的Gabor特征降维算法研究 | 第37-38页 |
| 3.3.3 基于Fisher线性分类器的锥套目标识别算法研究 | 第38-41页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 空中加油演示验证系统方案研究与设计 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 空间坐标变换研究 | 第44-46页 |
| 4.2.1 空中加油辅助系统的坐标系变换 | 第44-45页 |
| 4.2.2 基于单目视觉的目标测距 | 第45-46页 |
| 4.3 小型旋翼机飞行控制研究 | 第46-53页 |
| 4.3.1 小型旋翼机结构 | 第46-48页 |
| 4.3.2 小型旋翼机飞行方式 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基于MAVLink协议的飞控性能研究 | 第49-51页 |
| 4.3.4 小型旋翼机飞行控制研究 | 第51-53页 |
| 4.4 空中加油演示验证系统研究 | 第53-57页 |
| 4.4.1 系统设计要求 | 第53页 |
| 4.4.2 系统模块组成与分析 | 第53-54页 |
| 4.4.3 空中加油演示验证系统整体方案设计 | 第54-55页 |
| 4.4.4 硬件平台通信链路方案研究与设计 | 第55-56页 |
| 4.4.5 视觉导航阶段飞行方案研究与设计 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 空中加油演示验证系统搭建与实验 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 空中加油演示验证系统搭建 | 第58-62页 |
| 5.2.1 硬件平台搭建 | 第58-60页 |
| 5.2.2 系统软件运行平台 | 第60-62页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第62-68页 |
| 5.3.1 测试条件与设备 | 第62-63页 |
| 5.3.2 实验结果及性能分析 | 第63-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-72页 |
| 6.1 全文主要工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 目前存在的问题及后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |