| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器在国内外的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 自抗扰控制技术的发展情况 | 第14-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器飞行原理与动力学模型 | 第18-30页 |
| 2.1 四旋翼飞行器控制原理 | 第18-21页 |
| 2.2 基于Newton-Euler方法的动力学建模 | 第21-25页 |
| 2.2.1 坐标系建立及坐标系变换 | 第21-23页 |
| 2.2.2 动力学模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.3 四旋翼飞行器控制系统仿真模块搭建 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 紊流风场模型的建立 | 第30-37页 |
| 3.1 旋翼的空气动力学分析 | 第30-31页 |
| 3.2 四旋翼飞行器整体受力分析 | 第31-32页 |
| 3.3 紊流风场模型 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于PD控制方法的控制器设计 | 第37-47页 |
| 4.1 PID控制器基本原理介绍 | 第37-38页 |
| 4.2 四旋翼飞行器PD控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3 仿真验证及结果分析 | 第39-45页 |
| 4.3.1 位置姿态稳定控制(PD控制) | 第39-43页 |
| 4.3.2 风场扰动下的位置姿态稳定控制(PD控制) | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 基于自抗扰控制原理的控制器设计 | 第47-68页 |
| 5.1 PID控制器到自抗扰控制器 | 第47-48页 |
| 5.2 自抗扰控制方法原理简介 | 第48-55页 |
| 5.2.1 跟踪微分器工作原理 | 第49-51页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器工作原理 | 第51-54页 |
| 5.2.3 非线性状态误差反馈律工作原理 | 第54-55页 |
| 5.3 四旋翼飞行器自抗扰控制器设计 | 第55-59页 |
| 5.3.1 自抗扰控制方法原理应用 | 第55-56页 |
| 5.3.2 自抗扰控制律设计 | 第56-59页 |
| 5.4 仿真验证及结果分析 | 第59-67页 |
| 5.4.1 位置姿态稳定控制(ADRC控制) | 第59-62页 |
| 5.4.2 风场扰动下的位置姿态稳定控制(ADRC控制) | 第62-65页 |
| 5.4.3 自抗扰控制器与PD控制器抗风效果对比 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
