| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服控制系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 行星齿轮传动系统研究现状 | 第11页 |
| 1.4 机电耦合系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 论文的主要内容与组织结构 | 第12-15页 |
| 2 永磁同步电机及其控制选择 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 PMSM数学模型 | 第15-18页 |
| 2.3 电流矢量控制 | 第18-22页 |
| 2.3.1 矢量坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.3.2 电流解耦控制 | 第21-22页 |
| 2.4 电压空间矢量调制 | 第22-25页 |
| 2.4.1 SVPWM调制原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 SVPWM调制算法 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 NN型少齿差行星减速器结构及动态激励分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 NN型少齿差行星减速器结构及传动分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 参数设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 传动原理 | 第28页 |
| 3.2.3 传动件理论转速 | 第28-29页 |
| 3.3 NN型少齿差行星减速器啮合刚度激励 | 第29-36页 |
| 3.3.1 单齿刚度 | 第30-32页 |
| 3.3.2 单对齿啮合刚度 | 第32-33页 |
| 3.3.3 多对齿啮合刚度 | 第33-34页 |
| 3.3.4 多对齿啮合刚度曲线拟合 | 第34-36页 |
| 3.4 NN型少齿差行星减速器误差激励 | 第36-37页 |
| 3.4.1 齿轮误差表示方法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 齿轮误差模拟 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 永磁同步电机MATLAB建模与仿真 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.1.1 MATLAB简介 | 第39页 |
| 4.1.2 矢量控制框图 | 第39-40页 |
| 4.2 交流同步电机仿真模型的建立 | 第40-47页 |
| 4.2.1 坐标变换模块 | 第40-42页 |
| 4.2.2 空间矢量脉宽调制(SVPWM)模块 | 第42-44页 |
| 4.2.3 PI控制器模块 | 第44-46页 |
| 4.2.4 PMSM及逆变器模块 | 第46页 |
| 4.2.5 PMSM整体仿真模型 | 第46-47页 |
| 4.3 PMSM的仿真与分析 | 第47-51页 |
| 4.3.1 PMSM稳态特性分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 PMSM动态特性分析 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 少齿差行星减速器非线性振动建模与仿真 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 非线性振动模型与方程 | 第53-57页 |
| 5.2.1 非线性振动模型 | 第53-54页 |
| 5.2.2 非线性振动微分方程 | 第54-56页 |
| 5.2.3 间隙非线性函数 | 第56-57页 |
| 5.3 非线性振动特性分析 | 第57-59页 |
| 5.3.1 振动位移响应 | 第57-58页 |
| 5.3.2 振动速度响应 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 6 基于AMESim和Simulink平台的机电耦合系统仿真研究 | 第61-77页 |
| 6.1 AMESim软件介绍 | 第61页 |
| 6.2 AMESim和Matlab/Simulink联合仿真技术 | 第61-62页 |
| 6.3 少齿差行星齿轮AMESim建模 | 第62-65页 |
| 6.3.1 AMESim齿轮接触模型 | 第62-64页 |
| 6.3.2 少齿差行星减速器AMESim模型 | 第64-65页 |
| 6.4 少齿差齿轮伺服传动系统联合仿真与分析 | 第65-75页 |
| 6.4.1 伺服传动系统全局机电耦合模型 | 第65-67页 |
| 6.4.2 伺服传动系统全局耦合仿真分析 | 第67-68页 |
| 6.4.3 电磁参数对全局耦合系统动态特性的影响 | 第68-71页 |
| 6.4.4 机械参数对全局耦合系统动态特性的影响 | 第71-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 论文总结 | 第77页 |
| 7.2 研究展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |