| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1．1 课题的提出 | 第10页 |
| 1．2 本学位论文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1．3 文献综述 | 第11-18页 |
| 1．3．1 虚拟现实技术的发展过程及研究现状 | 第11-16页 |
| 1．3．2 机器人的发展过程及冗余度相关研究 | 第16-18页 |
| 1．4 本学位论文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 可视化机器人运动系统仿真建模研究 | 第21-40页 |
| 2．1 可视化技术分析 | 第21-23页 |
| 2．1．1 可视化技术的内容 | 第21-22页 |
| 2．1．2 可视化技术发展现状 | 第22页 |
| 2．1．3 可视化技术的平台依赖性 | 第22-23页 |
| 2．2 虚拟对象的模型 | 第23-25页 |
| 2．2．1 几何建模 | 第23页 |
| 2．2．2 运动建模 | 第23-24页 |
| 2．2．3 物理建模 | 第24页 |
| 2．2．4 对象特征 | 第24页 |
| 2．2．5 模型分割 | 第24-25页 |
| 2．3 虚拟现实系统的构成和设计方法研究 | 第25-36页 |
| 2．3．1 新型的虚拟现实系统 | 第25-26页 |
| 2．3．2 虚拟现实系统中的关键技术 | 第26-29页 |
| 2．3．3 虚拟现实系统设计方法分析 | 第29-33页 |
| 2．3．4 基于面向智能体技术的VR系统设计方法研究 | 第33-36页 |
| 2．4 面向机器人应用的虚拟环境系统 | 第36-39页 |
| 2．5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 冗余度机器人操作机运动学及其研究 | 第40-48页 |
| 3．1 冗余度机器人操作机运动学分析方法概述 | 第41-42页 |
| 3．2 基于速度的冗余度逆解 | 第42-43页 |
| 3．3 利用特解求冗余度逆解方程（3-2）的特解 | 第43页 |
| 3．4 利用通解寻求冗余度逆解 | 第43-45页 |
| 3．5 通过非冗余度系统求解冗余度逆解 | 第45-47页 |
| 3．5．1 分解方法 | 第45-46页 |
| 3．5．2 扩展作业空间方法 | 第46-47页 |
| 3．6 基于加速度的冗余度逆解 | 第47页 |
| 3．7 冗余度机器人的全局优化 | 第47页 |
| 3．8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 冗余度机器人路径规划方法的研究 | 第48-72页 |
| 4．1 逆运动学解的基本研究方法 | 第48-51页 |
| 4．2 逆运动学运动规划的新型算法——运动路径图介绍 | 第51-54页 |
| 4．2．1 路径图算法的主要特点 | 第52页 |
| 4．2．2 路径图算法概述 | 第52-54页 |
| 4．3 公式化问题的建立 | 第54-56页 |
| 4．3．1 标记介绍 | 第54页 |
| 4．3．2 测量方法的确定 | 第54-55页 |
| 4．3．3 目标函数的建立 | 第55-56页 |
| 4．4 局部算法SEARCH | 第56-60页 |
| 4．4．1 SEARCH算法的基本思想 | 第56-58页 |
| 4．4．2 优化函数g（θ，i）的执行 | 第58-60页 |
| 4．5 EXPLORE算法 | 第60-63页 |
| 4．5．1 理想型EXPLORE | 第60-61页 |
| 4．5．2 应用型EXPLORE | 第61-63页 |
| 4．6 生成随机可行性路径：Manhattan路径和反弹技术 | 第63-65页 |
| 4．7 程序INVKIN | 第65-66页 |
| 4．8 仿真结果 | 第66-69页 |
| 4．9 SEARCH的定量复杂程度分析 | 第69-71页 |
| 4．10 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 逆运动算法的完整性研究 | 第72-84页 |
| 5．1 不同形式的完整性的相关概念 | 第72-73页 |
| 5．2 一般化讨论 | 第73-75页 |
| 5．3 正式证明 | 第75-83页 |
| 5．3．1 填充和覆盖的基本定义 | 第75-76页 |
| 5．3．2 EXPLORE_∞的完整性 | 第76-79页 |
| 5．3．3 EXPLORE_e的完整性 | 第79-80页 |
| 5．3．4 实际使用的EXPLORE的完整性 | 第80-83页 |
| 5．3．5 综合SEARCH和EXPLORE的完整性 | 第83页 |
| 5．4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 基于VR的冗余度机器人运动规划仿真系统 | 第84-103页 |
| 6．1 虚拟环境系统 | 第84-85页 |
| 6．2 基于OpenGL的虚拟环境建模 | 第85-94页 |
| 6．2．1 OpenGL概念和基本功能简介 | 第85-87页 |
| 6．2．1．1 OpenGL概念 | 第85-86页 |
| 6．2．1．2 OpenGL的基本功能 | 第86-87页 |
| 6．2．2 几何静态建模方法 | 第87-90页 |
| 6．2．3 系统物理建模方法 | 第90-91页 |
| 6．2．4 几何动态建模方法 | 第91-94页 |
| 6．3 虚拟模型运动规划控制方法 | 第94-99页 |
| 6．3．1 目标任务描述 | 第94页 |
| 6．3．2 控制策略 | 第94-96页 |
| 6．3．3 机器人机械手跟踪轨迹规划 | 第96-98页 |
| 6．3．4 基于轨迹跟踪目标作业任务 | 第98-99页 |
| 6．4 仿真系统及其实验 | 第99-102页 |
| 6．5 本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-122页 |
