| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 仿生跳跃机器人的研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 仿生跳跃机器人的分类 | 第20-22页 |
| 1.4.1 连续性跳跃机器人 | 第21页 |
| 1.4.2 间歇性跳跃机器人 | 第21-22页 |
| 1.5 本论文课题研究的目的和意义 | 第22页 |
| 1.6 本课题研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 1.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 蚱蜢跳跃运动的生物特征和运动模型的建立 | 第24-35页 |
| 2.1 蚱蜢生物学结构形态描述 | 第24-27页 |
| 2.1.1 蚱蜢总体结构概述 | 第24-25页 |
| 2.1.2 蚱蜢后足结构形态概述 | 第25-27页 |
| 2.2 影响蚱蜢跳跃的参数 | 第27-28页 |
| 2.3 蚱蜢后腿各节尺寸的试验测量 | 第28-31页 |
| 2.3.1 测量结果分析 | 第29-31页 |
| 2.4 仿蚱蜢跳跃机器人杆件模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.4.1 仿蚱蜢腿部跳跃机器人结构模型 | 第31-32页 |
| 2.4.2 起跳阶段D-H坐标系的建立和参数的确定 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 蚱蜢跳跃运动的运动学分析 | 第35-46页 |
| 3.1 仿蚱蜢腿部机器人杆件模型起跳阶段的运动学分析 | 第35-41页 |
| 3.1.1 蚱蜢起跳时的运动特征分析 | 第35-36页 |
| 3.1.2 起跳阶段的运动学分析 | 第36-37页 |
| 3.1.3 起跳阶段的正运动学求解 | 第37-41页 |
| 3.2 仿蚱蜢腿部机器人杆件模型腾空阶段的运动学分析 | 第41-45页 |
| 3.2.1 仿蚱蜢腿部跳跃机器人腾空阶段的模型建立 | 第41-42页 |
| 3.2.2 腾空阶段D-H坐标参数的确定 | 第42页 |
| 3.2.3 腾空阶段的运动学分析 | 第42-43页 |
| 3.2.4 腾空阶段的正运动学求解 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 蚱蜢跳跃运动的动力学分析 | 第46-62页 |
| 4.1 仿蚱蜢机器人动力学分析的方法 | 第46页 |
| 4.2 仿蚱蜢机器人起跳阶段的动力学分析 | 第46-53页 |
| 4.2.1 拉格朗日函数的求解 | 第47-49页 |
| 4.2.2 各关节驱动力矩的求解 | 第49-53页 |
| 4.3 仿蚱蜢跳跃机器人跳跃时能量的变化 | 第53-59页 |
| 4.3.1 起跳过程的冲量分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 动量矩分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 仿蚱蜢跳跃机器人起跳时的能量分析 | 第55-59页 |
| 4.4 起跳阶段至腾空阶段能量的变化 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 基于ADAMS的仿蚱蜢跳跃机器人的运动仿真 | 第62-78页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第62-64页 |
| 5.1.1 ADAMS软件的特点： | 第62-63页 |
| 5.1.2 ADAMS软件模块分类 | 第63-64页 |
| 5.1.3 ADAMS软件的分析功能 | 第64页 |
| 5.2 仿蚱蜢腿部跳跃机器人的运动仿真 | 第64-77页 |
| 5.2.1 ADAMS/view平面模型的建立 | 第65-68页 |
| 5.2.2 运动副的添加 | 第68-69页 |
| 5.2.3 驱动函数的添加 | 第69-70页 |
| 5.2.4 外部作用力的添加 | 第70-71页 |
| 5.2.5 动画仿真 | 第71-72页 |
| 5.2.6 仿真结果分析 | 第72-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
