基于机器视觉的搬运机器人系统研究与软件实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第10页 |
| 1.3 课题主要工作及论文结构 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第12-22页 |
| 2.1 机器人位姿描述及坐标系建立 | 第12-16页 |
| 2.1.1 机器人的位姿描述 | 第12-13页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第13-14页 |
| 2.1.3 建立MT-R机器人坐标系 | 第14-16页 |
| 2.2 MT-R机器人运动学正解 | 第16-17页 |
| 2.3 MT-R机器人运动学逆解 | 第17-20页 |
| 2.3.1 运动学逆解的特性 | 第18页 |
| 2.3.2 运动学逆解求解过程 | 第18-20页 |
| 2.4 MT-R机器人运动学正逆解算法实现 | 第20-21页 |
| 2.4.1 关键数据结构及接口函数 | 第20-21页 |
| 2.4.2 运动学模型验证 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人轨迹规划及算法实现 | 第22-38页 |
| 3.1 轨迹规划的基本原理 | 第22-23页 |
| 3.1.1 机器人手部运动轨迹 | 第22-23页 |
| 3.1.2 轨迹规划方式 | 第23页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划的算法研究 | 第23-30页 |
| 3.2.1 多项式插值轨迹规划 | 第24-25页 |
| 3.2.2 抛物线过渡的线性插值轨迹规划 | 第25-26页 |
| 3.2.3 基于搬运动作的4-3-4轨迹规划 | 第26-30页 |
| 3.3 轨迹规划算法软件实现及仿真 | 第30-32页 |
| 3.3.1 关键数据结构及接口函数 | 第30-31页 |
| 3.3.2 轨迹插补软件实现 | 第31-32页 |
| 3.4 轨迹插补实现效果及分析 | 第32-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 机器人视觉定位系统 | 第38-52页 |
| 4.1 视觉定位系统 | 第38-39页 |
| 4.1.1 视觉定位系统整体方案 | 第38页 |
| 4.1.2 视觉定位系统软件设计 | 第38-39页 |
| 4.2 图像处理 | 第39-44页 |
| 4.2.1 图像采集及预处理 | 第40-42页 |
| 4.2.2 运动目标识别 | 第42-44页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第44-48页 |
| 4.3.1 摄像机成像模型 | 第44-47页 |
| 4.3.2 基于张氏平面方法的摄像机标定 | 第47-48页 |
| 4.4 目标三维空间坐标定位 | 第48-51页 |
| 4.4.1 目标定位算法 | 第49-50页 |
| 4.4.2 目标定位实现 | 第50-51页 |
| 4.5 目标定位实验 | 第51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 视觉机器人控制系统软件实现 | 第52-66页 |
| 5.1 MT-R机器人系统介绍 | 第52-53页 |
| 5.2 机器人控制系统软件总体设计 | 第53-56页 |
| 5.2.1 控制系统软件开发平台 | 第53-54页 |
| 5.2.2 控制系统软件总体设计 | 第54-56页 |
| 5.3 机器人控制系统软件模块设计与实现 | 第56-63页 |
| 5.3.1 系统初始化模块 | 第56-57页 |
| 5.3.2 示教模块 | 第57-58页 |
| 5.3.3 再现模块 | 第58-60页 |
| 5.3.4 监控调试模块 | 第60-61页 |
| 5.3.5 机器视觉模块 | 第61-63页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74页 |
