机器人控制器实时监控系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 监控系统常用策略 | 第10-12页 |
| 1.2.1 基于组态软件的监控系统 | 第10页 |
| 1.2.2 基于虚拟现实技术的监控系统 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于视频传输监的控系统 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人控制器监控系统总体设计 | 第13-23页 |
| 2.1 监控系统功能分析 | 第13-14页 |
| 2.2 数据通讯实现分析 | 第14-17页 |
| 2.2.1 数据通讯方式的选择 | 第14-15页 |
| 2.2.2 通讯协议的选择 | 第15-16页 |
| 2.2.3 网络通讯涉及的关键技术 | 第16-17页 |
| 2.3 实时监控实现分析 | 第17-18页 |
| 2.4 可配置界面实现分析 | 第18-20页 |
| 2.5 工程管理实现分析 | 第20-22页 |
| 2.5.1 工程配置信息存储 | 第20-21页 |
| 2.5.2 工程配置信息操作 | 第21-22页 |
| 2.6 数据存储及查询实现分析 | 第22-23页 |
| 2.6.1 数据存储方式选择 | 第22页 |
| 2.6.2 数据查询方式选择 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人控制器原型系统设计 | 第23-31页 |
| 3.1 控制器原型系统总体结构 | 第23-24页 |
| 3.2 电源模块 | 第24-25页 |
| 3.3 核心控制芯片的选择 | 第25页 |
| 3.4 网络模块 | 第25-27页 |
| 3.5 电机驱动模块 | 第27-28页 |
| 3.6 数据采集模块 | 第28-31页 |
| 3.6.1 电机转速测量的常用方法 | 第28-29页 |
| 3.6.2 正交编码器工作原理 | 第29页 |
| 3.6.3 STM32定时器正交编码接口 | 第29-31页 |
| 第四章 机器人控制器监控系统 | 第31-53页 |
| 4.1 监控系统总体构成 | 第31-33页 |
| 4.2 工程管理模块 | 第33-39页 |
| 4.2.1 工程配置模块 | 第33-37页 |
| 4.2.2 界面配置模块 | 第37-39页 |
| 4.3 网络通讯与实时监控 | 第39-45页 |
| 4.3.1 网络通讯实现 | 第39-43页 |
| 4.3.2 实时监控实现 | 第43-45页 |
| 4.4 数据压缩 | 第45-47页 |
| 4.4.1 数据压缩的必要性 | 第45页 |
| 4.4.2 数据压缩的实现方式 | 第45-47页 |
| 4.5 历史数据查询 | 第47-49页 |
| 4.6 控制器相关数据查询 | 第49-53页 |
| 4.6.1 查询模块 | 第50-52页 |
| 4.6.2 帮助模块 | 第52-53页 |
| 第五章 汇编编译器 | 第53-63页 |
| 5.1 编译器简介 | 第53-54页 |
| 5.2 Thumb指令集 | 第54-56页 |
| 5.3 汇编语言源文件 | 第56-57页 |
| 5.4 汇编编译流程 | 第57-61页 |
| 5.5 程序定位实现 | 第61-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
