| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于车载GPS/INS设备的数据采集 | 第17-30页 |
| 2.1 汽车行驶安全稳定性与道路线形参数的关系 | 第17-19页 |
| 2.2 数据采集设备 | 第19-21页 |
| 2.3 GPS/INS设备常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.4 GPS概述及定位原理 | 第22-24页 |
| 2.4.1 GPS概述 | 第22-23页 |
| 2.4.2 GPS定位原理 | 第23-24页 |
| 2.5 GPS/INS组合工作 | 第24-26页 |
| 2.6 数据采集 | 第26-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 数据预处理 | 第30-45页 |
| 3.1 常用信号预处理方法 | 第30-38页 |
| 3.1.1 理想低通滤波器 | 第30-31页 |
| 3.1.2 巴特沃斯低通滤波器 | 第31-32页 |
| 3.1.3 切比雪夫低通滤波器 | 第32-33页 |
| 3.1.4 椭圆低通滤波器 | 第33-34页 |
| 3.1.5 低通滤波实例 | 第34-38页 |
| 3.2 小波消噪 | 第38-44页 |
| 3.2.1 小波的定义 | 第38-39页 |
| 3.2.2 小波变换的滤波方法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 小波消噪实例 | 第40-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 综合多参数道路线形参数提取 | 第45-66页 |
| 4.1 线路偏心改正 | 第45-46页 |
| 4.2 道路平曲线线形参数识别方法 | 第46-48页 |
| 4.2.1 道路平曲线线形特征 | 第46-47页 |
| 4.2.2 常用道路平曲线线形识别方法 | 第47-48页 |
| 4.3 航向角介绍及采集数据的预处理 | 第48-50页 |
| 4.3.1 航向角与汽车行驶轨迹的关系 | 第48页 |
| 4.3.2 航向角预处理 | 第48-50页 |
| 4.4 基于航向角变化的道路平曲线线形参数识别方法 | 第50-55页 |
| 4.4.1 识别航向角曲线中的斜率变化点 | 第51-52页 |
| 4.4.2 直线段、圆曲线段的曲线拟合 | 第52-54页 |
| 4.4.3 拟合得到的参数的校验 | 第54-55页 |
| 4.5 道路纵曲线概述 | 第55-56页 |
| 4.6 道路纵曲线线形参数的提取 | 第56-63页 |
| 4.6.1 高程测量方法 | 第56-57页 |
| 4.6.2 高程系统 | 第57-58页 |
| 4.6.3 根据汽车行驶车速的道路坡度测量方法 | 第58-60页 |
| 4.6.4 GPS坡度角精确度的验证 | 第60-63页 |
| 4.7 道路纵曲线参数提取算法 | 第63-65页 |
| 4.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于车载GPS/INS技术的道路参数识别系统开发 | 第66-77页 |
| 5.1 MATLAB独立运行程序 | 第66-67页 |
| 5.2 MATLAB程序的搭建 | 第67-70页 |
| 5.2.1 采集数据的读取 | 第67-68页 |
| 5.2.2 曲线绘制及道路线形参数提取、输出 | 第68-69页 |
| 5.2.3 采集软件与数据分析软件的整合 | 第69-70页 |
| 5.3 道路线形参数提取系统实例 | 第70-76页 |
| 5.3.1 道路平曲线线形参数实例 | 第70-73页 |
| 5.3.2 道路纵曲线线形参数实例 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的论文和专利 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |