| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第12-14页 |
| 1.2 四足机器人仿真研究发展现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 机器人动力学仿真系统和平台研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 机器人仿真平台存在的问题 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的主要工作和章节安排 | 第21-24页 |
| 第2章 四足机器人运动学和动力学分析 | 第24-32页 |
| 2.1 四足机器人运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.1.1 四足机器人的位姿 | 第24-25页 |
| 2.1.2 基于D-H方法的四足机器人运动学建模方法 | 第25-27页 |
| 2.1.3 四足机器人的运动学方程 | 第27-28页 |
| 2.2 四足机器人动力学分析 | 第28-31页 |
| 2.2.1 四足机器人动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.2.2 四足机器人动力学分析 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四足机器人仿真平台设计 | 第32-36页 |
| 3.1 四足机器人仿真平台设计目标 | 第32页 |
| 3.2 四足机器人仿真平台总体设计架构 | 第32-33页 |
| 3.3 四足机器人仿真平台功能模块设计 | 第33-34页 |
| 3.4 四足机器人仿真平台显示界面设计 | 第34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 基于OpenGL的三维图像载入与重绘 | 第36-64页 |
| 4.1 三维图像载入软件包的选择 | 第36-43页 |
| 4.1.1 OpenGL概述 | 第37页 |
| 4.1.2 OpenGL的基本图形功能 | 第37-38页 |
| 4.1.3 OpenGL的三维模型绘制过程 | 第38-39页 |
| 4.1.4 OpenGL中的矩阵变换 | 第39-42页 |
| 4.1.5 OpenGL中的法线 | 第42-43页 |
| 4.2 三维模型文件载入方式 | 第43-52页 |
| 4.2.1 3DS三维模型文件概述 | 第44-45页 |
| 4.2.2 3DS三维模型文件在OpenGL中的载入方式 | 第45-52页 |
| 4.3 基于obj格式的模型载入和重绘 | 第52-63页 |
| 4.3.1 obj模型文件格式概述 | 第52-53页 |
| 4.3.2 obj文件格式在OpenGL中的载入实现 | 第53-57页 |
| 4.3.3 模型载入重绘渲染实现 | 第57-60页 |
| 4.3.4 三维场景视角设置 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 SUCROSim仿真平台实验设计和测试 | 第64-72页 |
| 5.1 仿真软件界面概述 | 第64-68页 |
| 5.2 四足机器人碰撞检测实验 | 第68-70页 |
| 5.3 四足机器人步态测试实验 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
