小型长航程AUV结构设计及动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 自主水下航行器的发展 | 第10-17页 |
| 1.3 水下航行器动力学行为研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题的研究目的及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 小型长航程AUV总体方案设计 | 第21-47页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 功能要求及设计指标 | 第21-22页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 设计指标 | 第22页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第22-24页 |
| 2.4 功能单元设计计算 | 第24-41页 |
| 2.4.1 机体线型设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 耐压壳体设计计算 | 第26-29页 |
| 2.4.3 螺旋桨推进模块设计计算 | 第29-37页 |
| 2.4.4 尾部转向模块结构设计及优化 | 第37-41页 |
| 2.5 续航力分析 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-47页 |
| 第三章 小型长航程AUV动力学模型 | 第47-63页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 坐标系描述及运动变量定义 | 第47-50页 |
| 3.2.1 基坐标系与体坐标系 | 第48-49页 |
| 3.2.2 速度坐标系 | 第49-50页 |
| 3.2.3 运动学参数 | 第50页 |
| 3.3 小型长航程AUV运动学建模 | 第50-54页 |
| 3.3.1 基体坐标变换 | 第51-53页 |
| 3.3.2 速度坐标与体坐标间转换 | 第53-54页 |
| 3.3.3 运动学方程 | 第54页 |
| 3.4 小型长航程AUV动力学建模 | 第54-62页 |
| 3.4.1 浮基多刚体模型简化 | 第54-55页 |
| 3.4.2 小型长航程AUV受力分析 | 第55-60页 |
| 3.4.3 小型长航程AUV动力学模型推导 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 小型长航程AUV运动仿真 | 第63-73页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 参数赋值 | 第63-65页 |
| 4.3 小型长航程AUV运动仿真 | 第65-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 小型长航程AUV实验研究 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 小型长航程AUV单元模块试验 | 第73-80页 |
| 5.2.1 压力壳体耐压试验 | 第73-75页 |
| 5.2.2 浮力调节模块耐压测试 | 第75-77页 |
| 5.2.3 姿态调节模块测试 | 第77-78页 |
| 5.2.4 螺旋桨推力测试 | 第78-80页 |
| 5.3 水动力分析 | 第80-84页 |
| 5.3.1 螺旋桨水动力分析 | 第80-82页 |
| 5.3.2 小型长航程AUV流体线型水动力分析 | 第82-84页 |
| 5.4 小型长航程AUV水域实验 | 第84-88页 |
| 5.4.1 湖泊测试 | 第84-86页 |
| 5.4.2 海洋环境应用测试 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 全文总结 | 第89-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第89页 |
| 6.2 工作展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第97-99页 |
| 论文收录情况 | 第97页 |
| 专利申请情况 | 第97页 |
| 参与科研项目 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
