| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 无人机喷雾作业高度测量的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 无人机技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机高度测量重要性 | 第12页 |
| 1.2.3 无人机高度测量技术与实现方法 | 第12-16页 |
| 1.3 边界检测技术的国内外现状 | 第16-17页 |
| 1.4 国内外研究现状总结 | 第17页 |
| 1.5 本课题研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.5.1 研究的目的 | 第17页 |
| 1.5.2 研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.6 本文主要研究内容及技术路线 | 第18-19页 |
| 1.6.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.6.2 技术路线 | 第18-19页 |
| 1.7 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 无人直升机激光传感探测系统构建及参数 | 第20-32页 |
| 2.1 无人直升机飞行高度概念介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 无人直升机姿态对高度数据的校正 | 第21-22页 |
| 2.2.1 无人直升机姿态坐标系描述 | 第21页 |
| 2.2.2 无人直升机姿态对高度数据的校正 | 第21-22页 |
| 2.3 无人直升机喷雾平台及工作参数 | 第22-23页 |
| 2.4 无人直升机喷雾探测系统构成 | 第23-29页 |
| 2.4.1 无人直升机高度测量方法比较 | 第23-24页 |
| 2.4.2 激光距离传感器选型 | 第24-28页 |
| 2.4.3 姿态传感器选型 | 第28-29页 |
| 2.4.4 GPS传感器选型 | 第29页 |
| 2.5 激光探测系统的构建 | 第29-30页 |
| 2.6 二维激光扫描传感器的标定 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 激光传感探测精度影响因素试验 | 第32-41页 |
| 3.1 不同地面状况和作物覆盖情况对激光探测的影响 | 第32-36页 |
| 3.1.1 试验装置及试验对象 | 第32页 |
| 3.1.2 试验方案与数据处理 | 第32-35页 |
| 3.1.3 试验结果与分析 | 第35-36页 |
| 3.2 不同运动速度对激光探测的影响 | 第36-39页 |
| 3.2.1 试验装置及试验对象 | 第37页 |
| 3.2.2 试验方案与数据处理 | 第37-38页 |
| 3.2.3 试验结果与分析 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 无人直升机田间激光传感探测试验 | 第41-54页 |
| 4.1 无人直升机田间高度传感探测试验 | 第41-47页 |
| 4.1.1 试验装置及试验对象 | 第41页 |
| 4.1.2 试验方案与数据处理 | 第41-44页 |
| 4.1.3 试验结果与分析 | 第44-47页 |
| 4.2 无人直升机田间作业边界识别方法及验证试验 | 第47-52页 |
| 4.2.1 边界识别方法描述及流程图 | 第47-49页 |
| 4.2.2 验证试验与数据处理 | 第49-51页 |
| 4.2.3 验证结果分析 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 无人直升机喷幅测定试验 | 第54-59页 |
| 5.1 喷幅测定试验 | 第54-58页 |
| 5.1.1 试验装置及实验对象 | 第54-55页 |
| 5.1.2 试验方案与数据处理 | 第55-56页 |
| 5.1.3 试验结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.2 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-62页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表的学术成果及参与项目 | 第68页 |