| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 路径规划技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机室内控制系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 无人机路径规划系统方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 路径规划总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.3 硬件平台搭建 | 第17-22页 |
| 2.3.1 四旋翼无人机平台选型 | 第17-20页 |
| 2.3.2 嵌入式开发平台 | 第20-21页 |
| 2.3.3 地面站开发平台 | 第21页 |
| 2.3.4 图像处理开发平台 | 第21-22页 |
| 2.3.5 组网设备选型 | 第22页 |
| 2.4 软件开发架构 | 第22-24页 |
| 2.4.1 基于ARM的linux嵌入式环境搭建与配置 | 第23-24页 |
| 2.4.2 视觉环境搭建与配置 | 第24页 |
| 2.5 方案设计依据 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 路径规划算法研究 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于模糊控制的路径规划算法 | 第27-30页 |
| 3.3 基于启发式搜索的路径规划算法 | 第30-32页 |
| 3.4 RRT路径规划算法 | 第32-34页 |
| 3.5 基于人工势场的路径规划算法 | 第34-36页 |
| 3.6 算法比较与改进 | 第36-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无人机路径规划软件系统的设计 | 第43-64页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于ROS的软件系统设计 | 第43-46页 |
| 4.2.1 ROS系统架构 | 第43-44页 |
| 4.2.2 ROS的计算图级 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于ROS的软件设计 | 第45-46页 |
| 4.3 地面站图像处理系统设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 图像线程 | 第48-49页 |
| 4.3.2 串口线程 | 第49-50页 |
| 4.4 地面站监测系统软件设计 | 第50-54页 |
| 4.4.1 串口通讯节点设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 指令控制节点设计 | 第53-54页 |
| 4.5 机上系统节点设计 | 第54-63页 |
| 4.5.1 位置解析节点设计 | 第55-56页 |
| 4.5.2 路径规划节点设计 | 第56-57页 |
| 4.5.3 指令规划节点设计 | 第57-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 无人机飞行实验 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 地面站图像测试 | 第64-67页 |
| 5.2.1 图像结果测试 | 第64-66页 |
| 5.2.2 串口数据测试 | 第66-67页 |
| 5.3 无人机路径规划测试 | 第67-74页 |
| 5.3.1 PID控制策略 | 第67页 |
| 5.3.2 无人机飞行测试 | 第67-70页 |
| 5.3.3 路径规划结果 | 第70-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |