| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 1 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 课题的背景与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源及研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 助老助残机械手正运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 助老助残机械手结构特点 | 第17-20页 |
| 2.2 助老助残机械手正向运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.3 助老助残机械手工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.4 助老助残机械手的雅可比矩阵计算 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于双目立体视觉的空间目标定位 | 第31-53页 |
| 3.1 随机空间目标定位的方法 | 第31-37页 |
| 3.2 助老助残机械手空间坐标系变化 | 第37-41页 |
| 3.3 双目立体视觉定位系统的误差校正 | 第41-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 助老助残机械手逆运动学分析 | 第53-64页 |
| 4.1 逆运动学分析 | 第53-56页 |
| 4.2 基于GRNN算法的助老助残机械手逆运动学求解 | 第56-63页 |
| 4.3 本章小节 | 第63-64页 |
| 5 助老助残机械手轨迹规划 | 第64-79页 |
| 5.1 轨迹规划论述 | 第64页 |
| 5.2 姿态规划 | 第64-73页 |
| 5.3 位置规划 | 第73-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-83页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者从事科学研究和学习经历简介 | 第87-89页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第89页 |