| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外应用研究现状 | 第18-32页 |
| 1.3.1 多足机器人的研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3.2 轮腿式机器人的研究现状 | 第24-27页 |
| 1.3.3 肢体机构的足式机器人研究现状 | 第27-32页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第32-35页 |
| 第二章 机器人的机械结构设计及优化 | 第35-59页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 整体方案设计 | 第35页 |
| 2.3 本体结构设计 | 第35-39页 |
| 2.4 肢体结构设计 | 第39-57页 |
| 2.4.1 单腿构型设计 | 第39-41页 |
| 2.4.2 单腿结构设计 | 第41-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 机器人的运动性能分析 | 第59-81页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 步行模式下的稳定性分析 | 第59-67页 |
| 3.2.1 机器人在水平面上行走时的静态稳定性分析 | 第59-63页 |
| 3.2.2 机器人在斜面上行走时的静态稳定性分析 | 第63-67页 |
| 3.3 轮行模式的运动分析 | 第67-80页 |
| 3.3.1 六轮轮行模式和步行模式的切换规划 | 第67-70页 |
| 3.3.2 轮行模式转弯时的运动分析 | 第70-80页 |
| 3.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 机器人肢体操作的运动学 | 第81-91页 |
| 4.1 三种不同的肢体操作模式 | 第81-84页 |
| 4.2 双肢体操作时的运动分析 | 第84-89页 |
| 4.2.1 双肢体紧操作时的稳定夹持抓取条件 | 第84-87页 |
| 4.2.2 双肢体紧操作时的运动学分析 | 第87-89页 |
| 4.3 本章小结 | 第89-91页 |
| 第五章 多足机器人的仿真与实验研究 | 第91-97页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 多足机器人运动仿真及实验 | 第91-97页 |
| 第六章 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第102页 |