| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 主从式机器人发展概述 | 第11-18页 |
| 1.3 主从式水下机械手研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 课题来源及本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 主从式水下机械手总体方案研究 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 主从式控制系统总体设计 | 第23-25页 |
| 2.3 主从式机械手结构方案设计 | 第25-36页 |
| 2.3.1 从手方案设计 | 第25-32页 |
| 2.3.2 主手方案设计 | 第32-36页 |
| 2.4 人机交互系统组成 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 水下机械手模型建立及主从尺度映射 | 第39-57页 |
| 3.1 机械手运动学分析 | 第39-47页 |
| 3.1.1 连杆坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 3.1.2 正运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.1.3 逆运动学分析 | 第42-45页 |
| 3.1.4 机械手模型仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.2 机械手动力学分析 | 第47-51页 |
| 3.3 主从尺度映射 | 第51-55页 |
| 3.3.1 机械手工作空间分析 | 第51-54页 |
| 3.3.2 主从尺度映射研究 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 主从机械手刚度分析及从手误差分析 | 第57-77页 |
| 4.1 主手的结构分析 | 第57-60页 |
| 4.2 从手的结构分析 | 第60-65页 |
| 4.2.1 应力及模态分析 | 第60-62页 |
| 4.2.2 连接模块优化 | 第62-65页 |
| 4.3 误差分析 | 第65-69页 |
| 4.3.1 影响误差的因素 | 第65-66页 |
| 4.3.2 微分法分析误差 | 第66-67页 |
| 4.3.3 误差推导 | 第67-69页 |
| 4.4 误差仿真 | 第69-75页 |
| 4.4.1 长度误差因素引起的位置误差 | 第70-71页 |
| 4.4.2 角度误差因素引起的位置误差 | 第71-72页 |
| 4.4.3 运动变量误差引起的位置误差 | 第72-73页 |
| 4.4.4 结构参数和运动变量误差引起的综合位置误差 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 主从运动控制系统研究 | 第77-93页 |
| 5.1 主从控制硬件系统 | 第77-80页 |
| 5.1.1 控制系统原理 | 第77-78页 |
| 5.1.2 各控制模块介绍 | 第78-80页 |
| 5.2 运动控制系统软件研究 | 第80-82页 |
| 5.3 多关节控制方法 | 第82-84页 |
| 5.4 单关节运动控制研究 | 第84-92页 |
| 5.4.1 驱动机构数学模型 | 第84-86页 |
| 5.4.2 控制器设计 | 第86-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 主从关节跟随实验 | 第93-101页 |
| 6.1 实验平台 | 第93-96页 |
| 6.2 主从关节跟随实验 | 第96-99页 |
| 6.3 本章小结 | 第99-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |