| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 深海热液羽状流概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 羽状流扩散形态分析 | 第13-14页 |
| 1.2.2 羽状流探测指标 | 第14-16页 |
| 1.3 海底热液喷口搜寻定位技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 传统热液喷口探测方法 | 第16-17页 |
| 1.3.2 利用水下机器人进行热液喷口探测的方法研究 | 第17-19页 |
| 1.4 化学羽状物追踪及源头定位的方法研究 | 第19-23页 |
| 1.4.1 基于智能理论的追踪定位方法 | 第20-21页 |
| 1.4.2 基于仿生原理的追踪定位方法 | 第21-23页 |
| 1.5 论文的研究内容和意义 | 第23-26页 |
| 第2章 非浮升羽状流仿真环境研究 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26-29页 |
| 2.2 仿真环境体系的建立 | 第29-30页 |
| 2.3 热液羽状流仿真 | 第30-37页 |
| 2.3.1 热液羽状流仿真模型原理分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 非浮升羽状流模型的建立与仿真 | 第31-34页 |
| 2.3.3 非浮升羽状流仿真结果分析 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 源头概率分布地图的在线绘制方法研究 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38-40页 |
| 3.2 改进部分观测马尔可夫决策过程理论框架 | 第40-41页 |
| 3.3 化学羽状物源头概率分布地图模型的建立 | 第41-47页 |
| 3.3.1 状态空间的建立 | 第42-43页 |
| 3.3.2 决策的确定 | 第43页 |
| 3.3.3 状态转移函数 | 第43-44页 |
| 3.3.4 观测、观测模型与观测函数 | 第44-47页 |
| 3.4 羽状物源头概率分布地图的在线计算 | 第47-52页 |
| 3.4.1 基于信念状态更新方法的推导过程 | 第47-48页 |
| 3.4.2 构建源头概率分布地图方法的比较 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 化学羽状物搜寻定位方法 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 基于行为的智能搜寻定位方法研究 | 第54-67页 |
| 4.2.1 搜索羽状物行为 | 第54-58页 |
| 4.2.2 追踪羽状物行为 | 第58-62页 |
| 4.2.3 再发现羽状物行为 | 第62-65页 |
| 4.2.4 源头确认行为 | 第65-66页 |
| 4.2.5 基于行为的智能搜寻定位方法流程 | 第66-67页 |
| 4.3 基于仿生方法的搜寻定位方法 | 第67-71页 |
| 4.3.1 基于仿生方法的行为规划器 | 第67-69页 |
| 4.3.2 仿生行为设计 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 羽状物搜寻定位陆地仿真及实物实验验证 | 第72-98页 |
| 5.1 陆地实验平台介绍 | 第72-82页 |
| 5.1.1 陆地实验平台整体架构 | 第72-74页 |
| 5.1.2 陆地机器人及传感器 | 第74-75页 |
| 5.1.3 陆地机器人坐标系统与定位 | 第75-76页 |
| 5.1.4 陆地机器人仿真平台 | 第76-78页 |
| 5.1.5 陆地实验用传感器及相关数据预处理 | 第78-82页 |
| 5.2 陆地仿真实验 | 第82-87页 |
| 5.2.1 陆地搜索行为仿真实验 | 第82-83页 |
| 5.2.2 陆地再发现行为仿真实验 | 第83-85页 |
| 5.2.3 陆地源头确认行为仿真实验 | 第85-86页 |
| 5.2.4 陆地追踪行为仿真实验 | 第86-87页 |
| 5.3 陆地实物实验 | 第87-96页 |
| 5.3.1 陆地搜索行为实物实验 | 第88-90页 |
| 5.3.2 陆地再发现行为实物实验 | 第90-92页 |
| 5.3.3 陆地源头确认实物实验 | 第92-93页 |
| 5.3.4 陆地追踪行为实物实验 | 第93-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 羽状物搜寻定位方法水中仿真及实物实验验证 | 第98-120页 |
| 6.1 水中实验平台介绍 | 第98-103页 |
| 6.1.1 水下机器人介绍 | 第98-99页 |
| 6.1.2 水下计算机仿真系统介绍 | 第99-101页 |
| 6.1.3 水中实验用传感器及数据预处理 | 第101-103页 |
| 6.2 水中仿真实验 | 第103-110页 |
| 6.2.1 水中搜索行为仿真实验 | 第103-104页 |
| 6.2.2 水中再发现行为仿真实验 | 第104-105页 |
| 6.2.3 水中源头确认行为仿真实验 | 第105-106页 |
| 6.2.4 水中追踪行为仿真实验 | 第106-110页 |
| 6.3 水中实物实验 | 第110-118页 |
| 6.3.1 水中搜索行为实物实验 | 第111-113页 |
| 6.3.2 水中追踪行为实物实验 | 第113-118页 |
| 6.4 本章小结 | 第118-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134页 |