| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-13页 |
| ·教育机器人发展现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人关键技术发展现状 | 第11-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 基于教育机器人的学习平台总体方案 | 第14-22页 |
| ·学习平台的内涵 | 第14-15页 |
| ·学习平台的功能 | 第15-16页 |
| ·基于教育机器人的学习平台与电子信息工程专业课程的整合设计 | 第16-20页 |
| ·基于DSP 的教育机器人设计思路 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于 DSP 的教育机器人低智能反应式循迹系统设计 | 第22-36页 |
| ·系统方案设计 | 第22-25页 |
| ·基于DSP 的教育机器人低智能反应式循迹系统结构 | 第22页 |
| ·机械结构 | 第22-24页 |
| ·电气结构 | 第24-25页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第25-32页 |
| ·TMS320LF2407 主控芯片 | 第25-29页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第29-30页 |
| ·传感器模块设计 | 第30-32页 |
| ·系统软件设计 | 第32-35页 |
| ·系统配置与中断 | 第33页 |
| ·事件管理器、I/O 端口设置 | 第33-34页 |
| ·电机调速实现 | 第34-35页 |
| ·试验结果 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于 Backstepping 算法的教育机器人轨迹跟踪控制 | 第36-50页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第36页 |
| ·Backstepping 算法 | 第36-39页 |
| ·运动学及跟踪问题模型 | 第39-42页 |
| ·新跟踪控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 基于改进蚁群算法的教育机器人全局路径规划 | 第50-70页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第50-51页 |
| ·问题描述与建模 | 第51-53页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第53-55页 |
| ·改进的蚁群算法 | 第55-58页 |
| ·自适应动态调整 q0 策略 | 第55-56页 |
| ·自适应信息素挥发系数和信息素更新策略 | 第56-57页 |
| ·动态调整启发信息策略 | 第57-58页 |
| ·基于改进蚁群算法的机器人路径规划实现步骤 | 第58页 |
| ·改进蚁群算法的收敛性分析 | 第58-62页 |
| ·仿真实验与算法比较 | 第62-68页 |
| ·仿真实验中参数的设置研究 | 第62-64页 |
| ·算法性能的比较 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第78页 |
