马鞍型焊缝焊接机器人机构设计与仿真
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 引言 | 第7-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.3 压力容器接管焊接的发展概述 | 第8-14页 |
| 1.3.1 压力容器焊接简述 | 第8-10页 |
| 1.3.2 压力容器接管焊接技术现状 | 第10-14页 |
| 1.4 马鞍型焊缝焊接机器人的发展概况 | 第14-18页 |
| 1.5 要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 马鞍型焊缝相关方程与机器人机构设计 | 第19-40页 |
| 2.1 马鞍型焊缝相关模型 | 第19-27页 |
| 2.1.1 马鞍型焊缝相贯线模型 | 第19-21页 |
| 2.1.2 马鞍型焊缝相贯线位姿模型 | 第21-24页 |
| 2.1.3 焊枪姿态方程 | 第24-26页 |
| 2.1.4 焊接速度方程 | 第26-27页 |
| 2.2 马鞍型焊缝焊接机器人机构设计 | 第27-39页 |
| 2.2.1 机器人的类型 | 第27-32页 |
| 2.2.2 马鞍型焊缝焊接机器人机构方案 | 第32-35页 |
| 2.2.3 马鞍型焊缝焊接机器人机构尺寸综合 | 第35-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 焊接机器人的运动学模型 | 第40-50页 |
| 3.1 机器人运动学分析基本方法 | 第40-45页 |
| 3.1.1 刚体的位姿描述 | 第40-42页 |
| 3.1.2 齐次坐标变换 | 第42-43页 |
| 3.1.3 D-H坐标变换矩阵 | 第43-45页 |
| 3.2 运动学分析 | 第45-49页 |
| 3.2.1 机器人D-H参数和D-H坐标系的建立 | 第45-46页 |
| 3.2.2 运动学正问题求解 | 第46-48页 |
| 3.2.3 运动学逆问题求解 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 马鞍型焊缝焊接机器人结构设计与三维建模 | 第50-61页 |
| 4.1 总体结构设计 | 第50-56页 |
| 4.1.1 传动方案确定 | 第50-51页 |
| 4.1.2 驱动方式的确定 | 第51-55页 |
| 4.1.3 总体结构设计注意事项 | 第55-56页 |
| 4.2 卡紧机构结构设计 | 第56-57页 |
| 4.3 十字移动机构结构设计 | 第57-58页 |
| 4.4 手腕结构设计 | 第58-60页 |
| 4.5 机器人的总装配体 | 第60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机器人虚拟样机的仿真分析 | 第61-70页 |
| 5.1 虚拟样机技术及其分析 | 第61-63页 |
| 5.2 运动仿真分析 | 第63-68页 |
| 5.2.1 模型简化 | 第63页 |
| 5.2.2 虚拟样机的建立 | 第63-64页 |
| 5.2.3 定义约束与驱动 | 第64-66页 |
| 5.2.4 仿真模型检验 | 第66页 |
| 5.2.5 焊接机器人的运动仿真 | 第66-68页 |
| 5.3 仿真分析 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
