| 前言 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第18-40页 |
| 1.1 课题的提出 | 第18-20页 |
| 1.2 课题相关研究现状 | 第20-37页 |
| 1.2.1 智能驾驶及纵向ADAS系统发展现状 | 第20-28页 |
| 1.2.2 汽车纵向加速度跟随控制研究现状 | 第28-31页 |
| 1.2.3 分布式系统集成技术研究概况 | 第31-37页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第37-40页 |
| 第2章 汽车纵向控制的统一预瞄决策模型研究 | 第40-62页 |
| 2.1 引言 | 第40页 |
| 2.2 统一驾驶员模型（UniDriver）介绍 | 第40-44页 |
| 2.2.1 驾驶员最优预瞄加速度模型 | 第40-42页 |
| 2.2.2 驾驶员方向与速度综合控制的统一驾驶员模型 | 第42-44页 |
| 2.3 基于UniDriver的智能汽车综合纵向控制总体方案 | 第44-47页 |
| 2.3.1 智能汽车综合纵向控制总体架构 | 第44-45页 |
| 2.3.2 智能汽车纵向控制的统一预瞄决策模型 | 第45-47页 |
| 2.4 考虑驾驶风格的纵向加减速范围判断方法 | 第47-50页 |
| 2.5 基于刚体平面运动学的汽车轨迹预测方法 | 第50-51页 |
| 2.6 基于规则的安全性判断方法 | 第51-57页 |
| 2.6.1 基于驾驶员预瞄特性的安全距离模型 | 第51-53页 |
| 2.6.2 预测车道 | 第53-55页 |
| 2.6.3 基于碰撞检测的安全性评价方法 | 第55-57页 |
| 2.7 基于规则的合规合法性判断方法 | 第57-60页 |
| 2.7.1 法规限速的合法性判断方法 | 第57-58页 |
| 2.7.2 驾驶员设定速度的合规性判断方法 | 第58页 |
| 2.7.3 交通灯与停止线约束的合法性判断方法 | 第58-60页 |
| 2.8 基于机理的综合性能评价方法 | 第60-61页 |
| 2.8.1 易操纵性评价指标 | 第60页 |
| 2.8.2 工效性评价指标 | 第60-61页 |
| 2.8.3 综合性能评价指标 | 第61页 |
| 2.9 本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 汽车纵向控制的统一跟随校正模型研究 | 第62-84页 |
| 3.1 引言 | 第62-63页 |
| 3.2 汽车纵向控制的统一跟随校正模型总体架构 | 第63-69页 |
| 3.2.1 驾驶员纵向控制行为分析 | 第63-64页 |
| 3.2.2 汽车纵向控制的统一跟随校正模型 | 第64-69页 |
| 3.3 汽车纵向动力学前向通道逆模型分相校正方法研究 | 第69-75页 |
| 3.3.1 前向通道逆模型校正总体结构 | 第69-70页 |
| 3.3.2 前向通道校正模型的参数标定方法 | 第70-73页 |
| 3.3.3 拟人化分相逻辑 | 第73-75页 |
| 3.4 汽车纵向控制的统一跟随校正模型的仿真验证 | 第75-83页 |
| 3.4.1 速度阶跃变化工况下的仿真验证 | 第76-77页 |
| 3.4.2 速度斜坡变化工况下的仿真验证 | 第77-78页 |
| 3.4.3 滑行工况下的仿真验证 | 第78-79页 |
| 3.4.4 速度正弦变化工况下的仿真验证 | 第79-80页 |
| 3.4.5 复杂工况下的仿真验证 | 第80-81页 |
| 3.4.6 双移线工况下的仿真验证 | 第81-82页 |
| 3.4.7 不同驾驶风格的仿真对比 | 第82-83页 |
| 3.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 驾驶模拟器新一代集成平台研究 | 第84-124页 |
| 4.1 引言 | 第84-85页 |
| 4.2 统一系统集成平台（UniSIP）研究 | 第85-110页 |
| 4.2.1 统一系统集成平台功能定义与总体架构 | 第85-90页 |
| 4.2.2 统一虚拟总线（Uni Bus） | 第90-96页 |
| 4.2.3 基于UDP的高速通信与可靠通信（Uni Socket） | 第96-100页 |
| 4.2.4 统一存储空间（Uni Space） | 第100-105页 |
| 4.2.5 统一定时触发与时钟同步（Uni Timer & Uni Clock） | 第105-108页 |
| 4.2.6 面向远程控制的操作系统命令执行（Uni Command） | 第108-110页 |
| 4.3 统一系统集成平台的系统求解器与管理工具研究 | 第110-115页 |
| 4.3.1 面向实时集成的系统求解器（UniSystem） | 第110-112页 |
| 4.3.2 统一系统集成平台的模块化建模方法（UniFunction） | 第112-114页 |
| 4.3.3 基于UniSystem和UniFunction的仿真管理工具 | 第114-115页 |
| 4.4 dSPACE工具链向UniSIP系统集成方法研究 | 第115-119页 |
| 4.4.1 基于UniSIP时钟源的定时触发同步 | 第116页 |
| 4.4.2 周期性实时数据通信 | 第116-117页 |
| 4.4.3 基于UniMonitor的命令管控 | 第117-118页 |
| 4.4.4 无连接实时信号可视化 | 第118-119页 |
| 4.5 基于UniSIP技术的系统集成应用 | 第119-123页 |
| 4.5.1 基于UniSIP技术的驾驶模拟器集成 | 第119-121页 |
| 4.5.2 基于驾驶模拟器的智能汽车综合纵向控制虚拟验证平台集成 | 第121-122页 |
| 4.5.3 基于UniSIP技术的智能汽车综合纵向控制实车实验平台集成 | 第122-123页 |
| 4.6 本章小结 | 第123-124页 |
| 第5章 基于驾驶模拟器的智能汽车综合纵向控制实验研究 | 第124-152页 |
| 5.1 引言 | 第124页 |
| 5.2 智能汽车综合纵向控制测试工况与评价方法 | 第124-129页 |
| 5.2.1 智能汽车综合纵向控制测试工况 | 第124-126页 |
| 5.2.2 智能汽车综合纵向控制评价方法 | 第126-129页 |
| 5.3 智能汽车综合纵向控制策略仿真验证 | 第129-139页 |
| 5.3.1 停车工况仿真验证及分析 | 第130-132页 |
| 5.3.2 起步工况仿真验证及分析 | 第132-133页 |
| 5.3.3 路口车辆和行人横穿道路工况仿真验证及分析 | 第133-135页 |
| 5.3.4 切入切出工况仿真验证及分析 | 第135-138页 |
| 5.3.5 转弯工况仿真验证及分析 | 第138页 |
| 5.3.6 交通灯诱导下的仿真验证及分析 | 第138-139页 |
| 5.4 智能汽车综合纵向控制策略模拟器虚拟实验验证与评价 | 第139-151页 |
| 5.4.1 驾驶模拟器环境下实验工况生成 | 第140-141页 |
| 5.4.2 驾驶员在环的智能汽车综合纵向控制实验验证 | 第141-147页 |
| 5.4.3 驾驶员在环的智能汽车综合纵向控制评价 | 第147-151页 |
| 5.5 本章小结 | 第151-152页 |
| 第6章 全文总结和研究展望 | 第152-156页 |
| 6.1 全文总结 | 第152-153页 |
| 6.2 研究展望 | 第153-156页 |
| 参考文献 | 第156-168页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加的科研工作 | 第168-170页 |
| 致谢 | 第170-171页 |
